测控系统原理与设计05_PID控制算法精要.ppt

5.2 数字PID控制器算法的改进 1. 带有死区的PID控制 在控制精度要求不高的场合，能减少由于频繁动作引起的振荡和能量消耗。 控制算式和传递特性图分别为： 数字PID控制器算法的改进 2. PID位置算法中积分饱和的抑制 在系统偏差较大时，控制PID 算法中积分项的作用，减少由于积分饱和引起的振荡和超调。 （1）积分分离的PID控制 数字PID控制器算法的改进（续） （2）遇限削弱积分法 在实际控制中，控制量的大小总是受到执行机构的限制，而被限定在一定的范围内。因此该方法以此来决定是否引入积分控制和控制的方向。 数字PID控制器算法的改进 3. PID增量算法中比例和微分饱和的抑制 控制偏差过大时，比例和微分饱和会使控制量超出实际范围，超出部分将不被执行，影响系统的动态性能。 因此，实际操作中将超出部分存储累积，而当控制量在有效范围内时再将存储部分加入，达到补偿的效果。 带一阶延迟滤波器的数字PID控制器算法 为了抗高频干扰，数字控制系统中一般需要加入一阶延迟滤波器，也叫微分限制环节。 其传递函数和对应的差分方程为： 带一阶延迟滤波器的数字PID控制器算法（续） 加入了一阶延迟滤波器后的PID控制器传递函数为： 其中去掉滤波环节后的部分为典型的PID形式： 带一阶延迟滤波器的数字PID控制器算法（续） 将整个系统分解成几个部分 各部分的差分形式为： 微分部分： 积分部分： 比例部分： 数字PID控制器的程序实现 经过整理，化简后的控制律为： un=un-1+K(a0en+a1en-1+a2en-2) 程序编制 数据运算 数的处理 小数的处理 正负数运算（利用补码进行计算） 乘法运算 数字滤波器 干扰的种类： 慢随机干扰：电源频率、工业干扰、对象模型变化 快随机干扰：继电器接触不良、A/D转换偶然错误、 外来火花 几种数字滤波方法： 取平均值 取滑动平均值 一阶递推（低通滤波器） 5.3.2 数字PID控制的参数选择 数字PID参数选择应考虑的因素： 使被控过程稳定，能迅速和准确地跟踪给定值的变化，超调量小； 在不同干扰下，系统输出应能保持在给定值，操作变量不宜过大； 在系统和环境参数发生变化时，控制应保持稳定。 PID参数确定方法通常分为理论计算法和工程整定法两种，其中最实用的是工程整定法： 一、扩充临界比例度法 适用于具有自平衡特性的对象，步骤如下： (1)选择一个足够短的采样周期，具体为被控对象纯滞后时间的1/10以下。 (2)用选定的采样周期使系统工作： 去掉积分和微分作用，使调节器为纯比例环节，逐渐增大比例系数KP，直至系统对阶跃 输入的响应达到临界振荡状态，并记下此时的临界比例系数KK和系统的临界振荡周期TK； (3)选择控制度： 控制度 以模拟调节器为基准，将数字调节器和模拟调节器的控制效果比较的结果。 控制度的评价函数为： 控制误差 两者控制效果相当 DDC控制效果比模拟差 (4)根据选定的控制度，查表5-3-2求得T、KP、TI、TD的值。 二、扩充响应曲线法 该方法是基于模拟PID参数的响应曲线整定方法。 参数整定步骤如下： (1)数字调节器不接入控制系统，让系统处于手动状态，将被调量调节到给定值附近，并使之稳定下来，让后突然改变给定值，给对象一个阶跃输入信号。 (2)用记录仪记录被调量在阶跃输入下的整个变化曲线，如下图所示。 (3)在曲线最大斜率处做切线。 求得滞后时间 被控对象时间常数 以上两者的比值 (4)由上面求得的参数，查表5-3-3即可求得数字PID调节器的有关参数。 三、归一参数整定法 这是一种基于扩充临界比例度法的简化整定法，详见教材p182。 5.4 数字PID控制的工程实现 数字控制器的算法程序，可被所有的控制回路所公用。只是由于各回路的控制参数不同，需为每个回路设置一段专用的内存数据区，以存储相应回路的参数。 因而在工程实践中，算法程序的设计，应考虑各种工程实际问题，并具备多种功能，以便用户选择。 数字控制器算法的实现可分为6个部分，如下图所示： 5.4.1 给定值和被控量处理 一、给定值处理 给定值处理包括： 选择给定值SV 给定值变化率限制SR 操作员设置的给定值 上位计算机的给定值 主调节模块的给定值 选择内或外给定值状态 选择外给定值来源 (1)内给定状态 软开关CL/CR切向CL位置，选择操作员设置的给定值SVL。 (2)外给定状态 软开关CL/CR切向CR位置，给定值来自上位计算机、主回路或运算模块。 SCC控制(Supervisory Computer Control)