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慧鱼系统的危险环境下无人综合抢险车的设计与三维仿真
摘要：以慧鱼创意组合模型为平台，设计出一种智能机器人识别小车。小车利用传感器进行循迹。利用慧鱼智能接口板进行控制，用直流电动机驱动。控制软件为ROBO Pro，控制机器人完成一系列复杂动作：如寻找轨迹——沿轨迹行走——识别火源——自动灭火等。首先对小车的总体设计，确定驱动方案和传动方案，然后按照模块化设计方法组装搭建小车结构，最后对智能小车的控制系统进行编程，完成了智能小车硬件设计及软件设计，成功实现了自动循迹和灭火功能。
关键词：智能机器人；慧鱼系统；循迹；结构设计；三维仿真；
fischer system hazardous environment there is no comprehensive emergency vehicle design and 3d simulation
ABSTRACT:In fischer creative portfolio model for platform, designed a intelligent robot to identify the car. The car is the use of sensors for tracking. Using fischer intelligent control interface board, use dc motor driver. Control software for the ROBO Pro, control the robot to complete a series of complicated movements, such as looking for track - walking along the path - identify fire, automatic fire extinguishing and so on. First on the cars overall design, determine and drive transmission scheme, and then assembly set up the car structure according to the modular design method, finally, the smart car control system programming, finished the hardware design and software design, intelligent car successfully realized the automatic tracking function and extinguishing the fire.
KEY WORDS: ntelligent robot; Fischer system; Tracking; Structure design; 3d simulation;
目 录
1.前 言 1
1.1慧鱼机器人的背景及意义 1
1.2国内外机器人的发展现状 2
1.3慧鱼机器人的前景 3
2.软硬件介绍 5
2.1传感器说明 5
2.1.1轨迹传感器 5
2.1.2超声波距离传感器 5
2.1.3光敏传感器 6
2.1.4接触式传感器 6
2.2大功率马达 6
2.3.1 ROBO TX控制器说明 7
2.3.2控制面板说明 8
2.3.3 接口板工作模式 9
2.3.4 ROBO接口板的编程语言 10
2.3.5 故障诊断及重要信息 10
3.慧鱼系统的危险环境下无人综合抢险车的设计 12
3.1实现功能 12
3.2 硬件的选择 14
3.3组装设计 14
3.3.1机构运动示意图 14
3.4 喷水装置设计 16
3.5 ROBO接口板接线说明 17
3.6 控制设计(ROBOpro编程软件) 17
3.6.1蓝牙控制程序 17
3.6.2自动控制程序 19
3.7抢险车照片展示 20
4.三维仿真 21
4.1车的尺寸参数 21
4.2 各种零件图（代表性的绘图零件） 21
4.3 绘图组装图： 22
5.结论和展望 25
5.1结论 25
5.2展望 25
5.3个人心得 25
参考文献 26
谢 辞 27
外文翻译 28
1.前 言
1.1慧鱼机器人的背景及意义
“慧鱼创意组合模型”又称“工程积木”，“智慧魔方”，简称“慧鱼”。它是由德国发明家Artur Fisher博士于1964年发明的。它具有一般机械所具有的零部件，如齿轮、电机、电气开关等，通过声、光、电和辅助技术的配合，能够模拟各种机械运动和机械设备的自动控制，而且有比较真实的功能。
德国慧鱼集团总部座于德国南部黑森林的图木岭。自1948年创
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