自动控制原理实验讲义解读.doc

实验一 控制系统典型环节的模拟 实验目的 1．熟悉超低频扫描示波器的使用方法 2．掌握用运放组成控制系统典型环节的电子模拟电路 3．测量典型环节的阶跃响应曲线 4．通过本实验了解典型环节中参数的变化对输出动态性能的影响 实验仪器 1．控制理论电子模拟实验箱一台 2．超低频慢扫描示波器一台 3．万用表一只 实验原理 以运算放大器为核心元件，由其不同的输入R-C网络和反馈R-C网络构成控制系统的各种典型环节 。 实验内容 1．画出比例、惯性、积分、微分和振荡环节的电子模拟电路图。 2．观察并记录下列典型环节的阶跃响应波形。 1) 和 2） 和 3） 和 4） 和 5） 实验报告要求 1．画出五种典型环节的实验电路图，并注明参数。 2．测量并记录各种典型环节的单位阶跃响应，并注明时间坐标轴。 3．分析实验结果，写出心得体会。 实验思考题 1．用运放模拟典型环节是是时，其传递函数是在哪两个假设条件下近似导出的？ 2．积分环节和惯性环节主要差别是什么?在什么条件下,惯性环节可以近似地视为积分环节?在什么条件下，又可以视为比例环节？ 3．如何根据阶跃响应的波形，确定积分环节和惯性环节的时间常数。 实验二 一阶系统的时域响应及参数测定 实验目的 1．观察一阶系统在阶跃和斜坡输入信号作用下的瞬态响应。 2．根据一阶系统的阶跃响应曲线确定一阶系统的时间常数。 实验仪器 1．控制理论电子模拟实验箱一台。 2．双踪低频慢扫描示波器一台。 3．万用表一只。 三、实验原理 图2-1为一阶系统的方框图。 它的闭环传递函数为 令，即， 则其输出为 图2-1 对上式取拉氏变换，得 它的阶跃响应曲线如图2-2所示。 当t = T时，。 这表示当C（t）上升到稳定值的63.2%时,对应的时间就是一阶系统的时间常数T。根据这个原理，由图2-2可测得一阶系统的时间常数T。 当r（t）=t，即， 系统的输出为 即 由于 ，所以当 t →∞ 时，e（∞）=ess=T。 这表明一阶系统能跟踪斜坡信号输入，但有稳态误差存在。其误差的大小为系统的时间常数T。 图2-2 四、实验内容 1．根据图2-1所示的系统，设计相应的模拟实验线路图。 2．当r（t）=1V时，观察并记录一阶系统的时间常数T为1S和0.1S时的瞬态响应曲线,并标注时间坐标轴。 3．当r（t）=t时，观察并记录一阶系统时间常数T为1S和0.1S时的响应曲线。 五、实验报告 1．根据实验，画出一阶系统的时间常数T=1S时的单位阶跃响应曲线，并由实测的曲线求得时间常数T。 2．观察并记录一阶系统的斜坡响应曲线，并由图确定跟踪误差ess，这一误差值与由终值定理求得的值是否相等？分析产生误差的原因。 六、实验思考题 1．一阶系统为什么对阶跃输入的稳态误差为零，而对单位斜坡输入的稳态误差为T？ 一阶系统的单位斜坡响应能否由其单位阶跃响应求得？试说明之。 实验三 二阶系统的瞬态响应分析 实验目的 1．观察在不同参数下二阶系统的阶跃响应曲线，并测出超调量(p、峰值时间tp和调整时间ts。 2．研究增益K对二阶系统阶跃响应的影响。 二、实验原理 图3-1 图3-1为二阶系统的方框图。它的闭环传递函数为 由上式求得 若令 T1=0.2S，T2=0.5S， 则 ， 显然只要改变K值,就能同时改变ωn和(的值,可以得到过阻尼((1)、临界阻尼（(=1）和欠阻尼（(1）三种情况下的阶跃响应曲线。 实验内容 1．按开环传递函数 的要求,设计相应的实验线路图。令r（t）=1V，在示波器上观察不同 K（K=10，5，2，0.5）下的瞬态响应曲线,并由图求得相应的σp、tp和ts的值。 2．调节K值，使该二阶系统的阻尼比(= ，观察并记录阶跃响应波形。 四、实验报告 1．画出二阶系统在不同K值下的4条瞬态响应曲线，并注明时间坐标轴。 2．实验前按图3-1所示的二阶系统，计算K=0.625，K=1和K=0.312三种情况下的(和ωn值。据此，求得相应的动态性能指标σp、tp和ts，并与实验所得出的结果作一比较。 3．写出本实验的心得与体会。 、实验思考题 1．如果阶跃输入信号的幅值过大，会在实验中产生什么后果？ 2．在电子模拟系统中，如何实现负反馈和单位负反馈？ 实验六 PID控制器的动态