第2章 控制系统计算机数字仿真基础.pptVIP

自动控制系统计算机仿真 合肥工业大学 电气与自动化工程学院 欧拉法迭代公式 欧拉法图解 即：预估-校正法 控制系统的连接矩阵 连接矩阵说明 w i j = 0, 环节j不与环节i相连； w i j ≠0, 环节j与环节i有连接关系； w i j 0, 环节j与环节i直接相连 ( w i j = 1 ) 或通过比例系数相连 ( w i j为任意正实数） w i j 0, 环节j与环节i直接负反馈相连 ( w i j = －1 或通过比例系数负反馈相连 ( w i j 为任意负实数 ) ； 特殊地：w i i ≠0, 环节 i 单位自反馈 ( w i i = 1或w i i = – 1 ) 或通过比例系数自反馈 ( w i i 为任意实数 ) ； 磁浮列车的诞生 德国是目前全世界磁浮列车技术发展得最成熟的国家 ，常导式磁浮列车时速达450 km/h。 日本在规划一条与新干线平行的电磁浮运输系统，超导式磁浮列车将达552 km/h。 英国、加拿大、西班牙、苏联与中国大陆等地，亦不断跟进进行磁浮列车的研发。 磁浮列车沿革 磁浮列車－漂浮原理 磁浮列車－漂浮原理(吸引型) ＥＭＳ为德国高速运输系统所採用之漂浮原理。如图所示，在车辆下方内翻部分装有磁力强大的电磁铁（导引电磁铁及磁浮电磁铁），「T」形轨道底部有钢板(钢板在上，电磁铁在