第3章 控制系统仿真原理及算法.pptVIP

* * 通过本章学习，应该掌握以下内容： 第3章 控制系统仿真原理及算法 数值积分法的基本原理及其主要内容 线性系统仿真原理及应用 离散相似法仿真基本原理 采样控制系统的仿真方法 1. 数字仿真及仿真工具 控制系统数字仿真是利用数字计算机作为仿真工具，采用各种数值算法求解系统运动的微分方程，从而得到被控物理量的运动规律。 系统数学模型大多为常微分方程的表达形式，实际应用中通过计算机采用数值计算的方法来求取其数值解。目前高级仿真软件（如MATLAB）已提供了功能十分强大、且能保证相应精度的数值求解功能函数，使用者仅需按规定的语言规格调用即可。 MATLAB集成仿真环境包括设计、分析、编制系统模型，编写仿真程序，创建仿真模型，运行、控制、观察仿真实验，记录仿真数据，分析仿真结果，校验仿真模型等，给控制系统的仿真处理带来极大的方便。 3.1.1 概述 3.1 数值积分法 2. 常微分方程的数值解法 数值积分法是利用数字计算机构造n次数值积分运算，对系统微分方程进行数值求解。常用的有欧拉法、梯形法和龙格一库塔法等形式 。 3.1.2 欧拉（Euler）法 当h很小时，可认为造成的误差是允许的。 欧拉公式 ： 2. 欧拉法的特点 欧拉法具备以下特点： （1）采用折线代替实际曲线