IMU610中文指南V1.3.pdfVIP

IMU610 惯性测量单元 中文指南 介绍 IMU610 是可靠、高抗震的固态惯性测量单元。内置精确相互垂直安装的三 轴环形硅振子陀螺仪、三轴油阻尼（或空气阻尼）加速度计以及指南针，并经过 三轴转台精密校准以满足不同条件下的性能需求。数据融合通过内置 DSP 进行 扩展卡尔慢滤波器实现，给出实时、准确的载体姿态和传感器数据。 IMU610 含有内部减震结构，可在强震和冲击环境下保持性能。 IMU610 支持外部扩展GPS 实现组合导航（可选）。 应用 无人驾驶直升机和轻型直升机 无人驾驶固定翼和自动导航车 平台稳定和瞄准 船舶及海底机器人 惯性测量系统 动中通 机器人控制及机械状态监控 特性 震动环境下一致的性能 内减震结构 精确校准陀螺仪的零点、零点温度系数、灵敏度、灵敏度温度系数、正交性误差 和加速度效应，加速度计的零点、零点温度系数、灵敏度、灵敏度温度系数和正 交性误差 500Hz 快速计算，128kSPS 高速同步采样保证运动细节的计算，抑制混叠，提高 信噪比 数据包速率最高250Hz，RS232 接口 低功耗：典型0.25A (12V) 可取代Crossbow VG440 安装轴向 IMU610 沿用NED 坐标系，右手系，轴向见图1。 当X 轴正方向指向载体前方时，绕X 轴转向的角度为横滚角，绕Y 轴转向 的角度为俯仰角，绕Z 轴转向的角度为航向角。 Z 轴 图1 安装轴向 信号定义 表1 微矩形DB9 插座的信号定义 Pin Number Function 1 电源正极，12V+/-1V 2 电源地 3 RS-232 数据发送 4 RS-232 数据接受 5 RS-232 GPS 数据发送（可选） 6 RS-232 GPS 数据接收（可选） 7 PP1S 输入（可选） 8 心跳信号（每秒翻转一次） 9 RS-232 信号地 对随机提供的线缆，电源接头红色为正极，黑色为地。若只有一个 DB9 母 头，则可直接接PC 或上位机（Pin2 – TX, Pin3-RX, Pin5-SGND ）。若有两个DB9 母头，标注232 的接PC 或上位机，标注GPS 的连接GPS（可选，1-VCC, 2-TX, 3-RX, 5-SGND, 6-GND, 7-PP1S, 8-Heart beat ） 使用及安装说明 1. 电源应为12V+/-1V 直流，纹波50mV，电流至少0.5A ，若电源噪声较大， 供电线路较长，请使用滤波器或者外置稳压器。 2. IMU 应用M3 半圆头螺丝固定在载体上，操作过程中的松动会影响测量精度。 3. IMU 在初上电15 秒内应保持静止直到数据输出，完成自检和初始对准过程。 如果初始对准过程不能完成，IMU 将延迟数据输出直到完成。 4. 有可能的话，尽量安装在载体重心或靠近重心的位置。 5. 尽量避免剧烈震动、温度变变化（如安装在发动机旁），必要时使用减震器。 6. 尽量对准IMU 坐标轴与载体坐标轴。 工作模式和数据包格式 IMU610 有余下几种工作模式： 1. 垂直陀螺模式（VG ），输出横滚、俯仰角、卡尔曼滤波修正后的陀螺仪角 速度和加速度。 若要IMU610 工作于VG 模式，通过串口输出指令： 表1 VG 模式指令 Byte No.