变电站设备巡检机器人研制.pdfVIP

第 30卷 第 13期 Vol.30 No.13 2006年 7月 10日 Jul10 2006 94 y 变 电站设备巡检机器人 的研 制 鲁 守银1 钱庆林2 张 斌1 王 明瑞1 李 向东1 王 宏3 ! ! ! ! ! ( ; 1.山东 电力 研 究 院鲁 能智 能公 司 山东 省 济南 市 250002 2.山东 电力 超 高压公 司 山东 省 济南 市 250021 ( 3.清华 大学智 能啦 术 与 系统 国家 重 点 实 验 室 北 京 市 100084 摘 要 !介 绍 了一种基 子移动机 器人 的 变 电站 设 备 巡检 系统 o该 系统 能够 以 自主 或 遥 控 的方 式 9在 9 \ 无人 值 守或 少人 值 守的 变 电站 对 室外 高压设备 进 行 巡检 及 时发 现 电力设备 的热缺 陷 异 物 悬挂等 设备 异 常现 象 文 中介 绍 了变 电站设备 巡检 机 器人 系统 的 总体 结 构 以及 在 该机 器人 移 动 平 台上 o 9 9 ( ) \ 搭 载 的 变 电站设备检 测 系统 并给 出了基 子可见光 电荷耦 合 器件 CCD摄像 机 远 程 红 外热成像 摄 像 机 和 高性 能定 向传 声 器 等传 感 器的 变 电站设备 的 图像 巡检 设备仪表 的 自动识 别 一 次设 ( ) \ \ MIC o 9 备 的红 外检 测 以及 移动 物体侦 测等 功 能模 块 的 实现 现 场 工 业 运 行 表 明 该机 器人 系统 的非接 触 式移动检 测 与 变 电站 综合 自动化 的接 触 式监 控 结合 可 以真 正形成 全监 控 方 式 大大提 高变 电站设 9 9 备 运行 的安 全 可靠性 o 关键 词 设备 巡检 移动机 器人 红 外检 测 变 电站 ! ; ; ; 中图分 类号 ! ; TM63 TP242.2 虽 然这种远 程监 视 实 现 了 图像 声 音 信 号 的数 字 化 引言