伺服系统设计(改)-课件.pptVIP

3、同步AC伺服电机的原理 伺服电机内部的转子是永磁铁，当激磁绕组两端施加恒定的激磁电压Uf，控制绕组两端施加控制电压Uk。?通入励磁绕组及控制绕组的电流在电机内产生一个旋转磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度。 三、交流伺服电机及其控制 3、 异步AC伺服电机的原理: 励磁绕组WF接到电压为的交流电网上，控制绕组接到控制电压上，当有控制信号输入时，两相绕组便产生旋转磁场。该磁场与转子中的感应电流相互作用产生转矩，使转子跟着旋转磁场以一定的转差率转动起来，其旋转速度为 式中，f为交流电源频率(Hz)；p为磁极对数； n1为电动机旋转磁场转速(r/min)；s为转差率 。 三、伺服电机及其控制 五、交流伺服电机控制电路原理 由上式可知，改变电机的供电频率f，就可以改变转速，这种调速方式也称为变频调速。目前应用正弦波脉宽调制（SPWM) 逆变器是最有前途的变频调速的结构形式。 交流伺服电机的转速方程为： SPWM工作原理 脉宽调制技术中，以所期望的波形作为调制波，而受它调制的信号称为载波。 在SPWM中，常用等腰三角形波作为载波，因为等腰三角形是上下宽度线性对称变化的波形，它与光滑的正弦波（调制波）相比较，得到一组等幅而脉冲宽度随时