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第30 卷 第10 期 控 制 与 决 策 2015 年 10 月 Vol. 30 No. 10 Control and Decision Oct. 2015 文章编号: 1001-0920 (2015) 10-1751-08 DOI: 10.13195/j.kzyjc.2014.1282 一种新的实时智能汽车轨迹规划方法 a a a b a a 付骁鑫 , 江永亨 , 黄德先 , 黄开胜 , 王京春 , 陆 耿 (清华大学a. 自动化系，b. 汽车工程系，北京100084) 摘 要: