控制工程基础复习-1精要.pptVIP

控制工程基础 2002.11.29 概述 控制工程基础 ?自动控制技术的基础理论 ?古典控制理论?现代控制理论 自动控制定义 ?恒值调节系统 ?随动系统 ?程序控制系统 主要问题 ?系统分析：系统结构和参数＋输入 ?系统综合和设计：系统输入＋要求输出 控制理论在机械制造中的应用 研究机械工程技术中广义系统的动力学问题 研究反馈控制系统的性能和设计 研究生产过程的组织和管理 ?系统分析 ?最优控制 ?最优设计 ?滤波与预测 ?系统辨识 自动控制系统的基本概念 控制系统的基本概念 古典、现代；人工、自动；恒定、随动、程序 开环控制和闭环控制的区别 稳定性、精度 闭环控制系统的基本原理和组成环节 给定、反馈、放大、执行、对象、校正 对控制系统的基本要求：稳定、准确、快速 简单系统的职能方块图 控制系统的微分方程 质量－弹簧阻尼系统 例1：P12；例题1：P41 无源电路网络 例2：P12；例题2：P41 有源电路网络 例3：P13；例题3：P42 电枢控制式直流电动机 例4：P13 微分方程的线性化 非线性因素影响小?忽略?线性系统 系统变量变化小?增量化（切线法） ?增量方程 单摆（例5：P15） 阀控液压缸（例6：P15） 拉氏变换 拉氏变换的定义 简单函数的拉氏变换 拉氏变换的性质 叠加－微分－积分－衰减－延时 初值－终值－时间比例尺－时间t乘函数 卷积 例7：P21 拉氏反变换 拉氏反变换 例8：P22；例9－不同单极点：P22； 例10－含共轭复数极点：P23； 例11－含多重极点：P24 用拉氏变换解常系数线性微分方程 例12：P25 典型环节的传递函数（1） 传递函数的定义 比例环节 例13－运算放大器：P26；例14－齿轮传动副：P26 一阶惯性环节 例15－无源滤波网络：P27；例16－弹簧阻尼系统：P27 微分环节 理想微分环节（例17－永磁式直流发电机：P28） 近似微分环节（例18－无源微分网络：P28） 典型环节的传递函数（2） 积分环节 例19－有源积分网络：P29 例20－机械积分器：P29 二阶振荡环节 例21－无源R-L-C网络 例22－质量－弹簧－阻尼系统 系统函数方块图及其简化 方块图单元－比较点－引出点－串联－并联－反馈 方块图变换法则 各前向通道传递函数乘积不变 各回路传递函数乘积不变 方块图简化 例23：简化系统方块图－求传递函数：P32 系统信号流图及梅逊公式 节点－源节点－终节点－混合节点 支路－增益（传递函数） 通路－前向通路－回路 梅逊公式（P35） 例24－低通滤波网络的信号流图和传递函数 实际物理系统的函数方块图绘制 例25－转动惯量－弹簧－阻尼系统：P36 环节微分方程－拉氏变换－环节方块图－系统方块图 例26－无源滤波网络的方块图：P37 负载效应 例27－机床进给传动链的系统方块图：P39 习题1－1 1. 求拉氏变换（P42） 利用简单函数的拉氏变换和拉氏变换的性质 4. 求图示曲线的拉氏变换（P43） 17. 求拉氏变换（P45） 21. 求拉氏变换（P47） 5. 求系统的极点、零点；输出初值和终值（P43） 2. 求拉氏反变换（P42） 利用基本函数的拉氏变换和部分分式展开 3. 用拉氏变换解微分方程（P42） 习题1－2 9. 求机械系统（平移）的传递函数（P44） 10. 求无源网络的传递函数（P44） 11. 求有源网络的传递函数（P44） 12. 求机械系统（转动）的传递函数（P44） 16. 求系统的传递函数（P45） 20. 求系统的传递函数（P47） 22. 求系统的传递函数（P47） 习题1－3 6. 方块图简化，并求传递函数（P43） 7. 方块图简化，并求传递函数（P43） 8. 方块图简化，并求传递函数（P43） 15. 求传递函数（输入、输出不同）（P45） 18. 画系统的方块图（P46） 19. 画方块图，并求传递函数（P46） 13. 无源网络和机械平移系统的相似性（P44） 14. 微分方程的线性化（P44） 时域响应以及典型输入信号 时域响应 稳态（静态）响应 动态响应（过渡过程） 阶跃函数 斜坡函数 加速度函数 脉冲函数 正弦函数 一阶系统的瞬态响应 一阶典型系统：一阶惯性环节 一阶系统的单位阶跃响应：稳定无振荡