无线传感器网络目标跟踪技术精要.pptVIP

* 协作跟踪的关键问题包括: ① 确定让哪些节点进行跟踪 ② 需要获取哪些侦测数据 ③ 节点间交换哪些信息 * 阈值为： dm +a+vt dm 表示最小的重构距离; vt为t 时刻的目标速度; a为一个0-1之间的小数。 * ? 基于双元检测的协作跟踪 优点： 用于简单低廉的传感器节点 能保障跟踪精度 大量密集部署节点 限制： 节点间需时钟同步 要求节点知道自身的位置信息 * 5.2.2 信息驱动协作跟踪 信息驱动协作跟踪的关键问题: 确定让哪些节点进行跟踪 * 5.2.2 信息驱动协作跟踪 信息驱动协作跟踪的核心思想： 传感器节点利用自己侦测到的信息和接收到的其他节点的侦测信息判断目标可能的运动轨迹； 唤醒合适的传感器节点在下一时刻参与跟踪活动。 使用了预测机制 * 基于信息驱动的协作跟踪实例 1. 两类传感器节点:分别装有角度传感器和距离传感器； 2. 粗箭头:目标的移动轨迹 3. 虚线边界圆形区域: 节点的侦测范围 4. 汇聚节点(节点Q): 用户通过查询目标跟踪信息 * 距离传感器 角度传感器 要点 任何时刻至少有一个节点处于活动状态，负责存放当前目标跟踪状态信息，这个节点称为跟踪节点。 随着目标的移动，当前跟踪节点负责唤醒并将现有的跟踪信息传递给下一个跟踪节点。 * 距离传感器 角度传感器 跟踪过程 1. 目标进入传感器区域时，离目标最近的节点a 获得目标位置的初始估计值 计算下一个跟踪节点为节点b 将获得的目标位置估算值传给节点b 2. 节点b 选择下一个跟踪节点c 3. 这个过程不断重复，直到目标离开传感器网络侦测区域 * 距离传感器 角度传感器 信息驱动协作跟踪 选择跟踪节点 信息驱动的协作跟踪的核心问题: 如何选择下一时刻的跟踪节点。 选择的依据： 备选节点的侦测数据对结果的精度和有效性影响 当前节点到备选节点的通信代价 * 选择跟踪节点的方法 方法一 侦测精度评估 方法二 代价评估 * 选择跟踪节点的方法----侦测精度评估 1. 假设目标位置的估计，可以用不确定性椭圆表示。 实线椭圆： 表示当前目标位置估计 虚线椭圆：表示在下一时刻结合了传感器节点S1或S2的测量值后的目标位置估计 * 选择下一个跟踪节点的依据： 1）选择令椭圆面积更小的节点作为下一个跟踪节点。 2）若减少了相同面积，选择使椭圆的长轴较短的节点 选择跟踪节点的方法----代价评估 选择下一时刻的跟踪节点需要考虑： 节点的通信代价、节点获取目标位置信息的消耗代价以及该节点结合“自身侦测结果和接收到的侦测结果”时的能量消耗。 选择使“目标位置估计不确定性椭圆面积” 减少最多的邻居节点作为下一个跟踪节点。 邻居节点间的距离近， 通信能量消耗代价将越小 可提高目标位置估计的精度 * 选择跟踪节点的方法 选择使“目标位置估计椭圆面积” 减少最多的邻居节点作为下一个跟踪节点 邻居节点间的距离近 通信能量消耗代价小 可提高目标位置估计的精度 * 5.2.3 传送树跟踪算法 传送树(convey tree) 是一种由移动目标附近的节点组成的动态树型结构，并且会随着目标的移动动态地添加或者删除一些节点 移动目标附近的节点通过传送树结构进行协作跟踪 * 传送树进行目标跟踪的过程 1) 目标进入侦测区域时，在探测到目标的传感器节点中选举一个根节点，并构造出初始传送树。 * 2) 传送树上每个节点周期性发出侦测信息，并传送到根节点。 3) 根节点收集传送树上所有节点的侦测报告，进行数据融合处理，并将处理结果发送到汇聚节点。 4) 随着目标的移动，传送树删除那些距离目标越来越远的节点，并且唤醒目标移动方向上的节点将其加入传送树。 传送树进行目标跟踪的过程 当目标与根节点的距离超过一定阈值时，需要重新选举根节点并重新构造传送树。 * 传送树进行目标跟踪 为了节省传感器节点的能量，传感器网络采用网格状的分簇结构，簇内节点周期性地担任簇头节点。 当该网格没有侦测事件发生时，只有簇头节点处于工作状态，普通节点则处于休眠状态。 当移动目标进入网格时，簇头节点负责唤醒单元格中的其他节点。 * 传送树跟踪算法的关键问题: (1) 当目标第一次出现在监视区域中时，构造一棵初始传送树 (2) 随着目标的移动对传送树进行调整 (3) 当根节点距离目标超过阈值时重新选举根节点并重构传送树 * 建造初始传送树 1. 当目标第一次进入传感器网络的侦测区域时，它附近的簇头节点会探测到目标，并且立刻唤醒网格内的其他节点。 2. 被唤醒的节点相互交换自己到目标的距离，并选举当前距离目标最近的节点作为传送树的根节点。 如果几个节点到目标的距离相同，就选择节点号小的节点作为根节点。 * 选举根节点的过程分为两个阶段 第1阶段： (1) 每个工作