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5. 典型定位系统-全球和区域导航系统 北斗 北斗双星定位系统是我国自行建立起来的一种区域性定位系统（RDSS）。2003年5月25日，我国成功发射了第三颗“北斗一号”导航定位卫星，作为“北斗导航定位系统”的备份星，连同2000年10月31日和12月21日发射升空的两颗“北斗一号”导航定位卫星和一个地面中心站，形成了一个较为完善的“双星导航定位系统”。“双星导航定位系统”应归于“卫星无线电定位服务”（RDSS）。 5. 典型定位系统-无线传感器网络定位系统 使用RSS方式定位的系统 RADAR（1998） Microsoft的RADAR定位系统利用“指纹识别”技术进行定位，解决WLAN中定位移动计算设备的问题。 SpotON（1999） 5. 典型定位系统-无线传感器网络定位系统 使用RSS方式定位的系统 RADAR（1998） 通过对特定环境下的RF信号衰落特征值进行处理实现的。 数据处理处理分成2个阶段：离线阶段（office-line phase）和实时阶段（real-time phase）。离线阶段记录目标节点的位置所对应3个基站的信号信息，生成以位置为变量的信号信息函数。实时阶段在采集3个基站的信号信息，根据信号信息函数求解位置。 5. 典型定位系统-无线传感器网络定位系统 使用RSS方式定位的系统 SpotON（1999） SpotOn标签的硬件由Dragonball EZ处理器、在916.5MHz的TR1000射频收发器和10-bit A/D转换器构成。 该系统基于射频接收信号强度（RSS）分析的三维位置感知方法，实现小范围内的定位。 5. 典型定位系统-无线传感器网络定位系统 使用TOA/TDOA方式定位的系统 Bat System（1999） Cricket（2000） 5. 典型定位系统-无线传感器网络定位系统 使用TOA/TDOA方式定位的系统 Bat System（1999） Cricket（2000） 室内定位系统Badge系统是Active Badge的后继发展，是一种基于测距（range-based）的定位技术。如图 7?19，该系统使用超声波信号的TOA实现三维空间定位，使用多边定位方法提高精度。Bat系统的定位精度最高达到3cm。 MIT提出了一种融合TDOA和信号到达相位差的硬件解决方案——Cricket Compass，其原型系统可在?40?角内以?5?的误差确定接收信号方向。 Cricket系统是麻省理工学院的Oxygen项目的一部分，用来确定移动或静止节点在大楼内的具体所在房间位置。该定位系统利用射频信号与超声波信号到达时间间隔和各自的传播速度，计算出未知位置节点到已知位置节点的距离。 5. 典型定位系统-无线传感器网络定位系统 混合定位系统 Calamari AHLoS（Ad Hoc Localization System）（2001） 两个系统本质上都是cell-based方式定位的系统 5. 典型定位系统-无线传感器网络定位系统 混合定位系统 Calamari Calamar采用超声波传播时间（TOA）和接收电信号强度（RSS）方式定位。使用超声波的测距，将49个节点部署在144 平方米的范围。定位中等误差0.53m。使用RSS，系统分别在半个足球场，定位中等误差4.1m。 5. 典型定位系统-无线传感器网络定位系统 混合定位系统 AHLoS（Ad Hoc Localization System）（2001） AHLoS使用RSS进行接近情况探测，同时使用RF和超声波的收发时间进行TDOA测量。 AHLoS系统中使用3种多边定位算法：原子式（atom multilateration）、协作式（collaborative multilateration）和迭代式（iterative multilateration）。原子式多边定位就是普通的最大似然估计定位。 5. 典型定位系统-无线传感器网络定位系统 无需测距的定位系统 Active Badge（1992） 每一个目标上安装一个badge。每个badge周期地每15秒钟，红外线发送大约持续0.1秒的唯一ID号。已知位置的参考节点收到这些信号，传送到网络。系统知道当前某个badge在哪一个cell附近。Active Badge系统的缺点是部署大规模网络困难，同时，红外线容易受到光线的干扰，尤其是在户外。因此，Active Badge是一个室内的基于蜂窝单元（cell-based）的定位系统。 5. 典型定位系统-无线传感器网络定位系统 无需测距的定位系统 UC Berkeley（2006） 使用Trio传感器节点 多传感器融合算法，使用空间相关性，融合后的