非线性系统线性化综述.pdfVIP

第39卷 第2期 山 东 大 学 学 ‘报 工 学 版 2009年4月 V01．39 No．2 JOURNALOFSHANDONGUNWERS1TY ENGINEERINGSCIENCE Apr．20O9 文章编号：1672—3961 2009 02．0026—11 A surveyonlinearizationofnonlinearsystems CHENG Dai—zhan，LIZhi—qiang InstituteofSystemsScience，ChineseAcademyofSciences，Beijing100190，China Abstract：Linearizafionisoneofthemostpowerfultoolsincontrolof nonlinearsystems．Ithasobtainedvariousapplicationsin aircraftpilotcontrol，safetycontrolofpowersystems，chemicalreactorcontrol，economicalsystem，biol0百calsystem，robotcon． troletc．Thissurveyoutlinesthelonghistoryandtherecentdevelopmentofhnearization，includingdifferenttechniquesanduseful results．Wefirstrecallthedevelopmentofthelineanzationfrom approximatde onetoexactone．Poincare’ShnearizadoniSre． viewde ．Thenecessarynadsufficientconditionsandalgorithmsofthestatefeedbacklinearizafionarementionde ．Th envarious kindsoflinearizationsraesurveyed，whichincludesthegloballinearization，fulllinearization，input-outputlinearization，non-reg— ulra feedbacklinearization．Partiallinearizationanditsrelationshipwithrelativedegreesa托 sequentiallydiscussed．Someohter lineafzationtechniuqessuchasdynamicfeedbacklineafzation，approximatelinearization，CarlemanLinearizationete．arealso brieflyinrtoduced．Th epaperisexpectedtoprovideacompletepictureof hneafiz~tion：itspast，preesntnadkeyissuesforfurther investigation． Keywords：linearization；Poincare’Stheorem；statefeedback；non-regulra；0a．ialhnearization 非线性系统线性化综述 程代展，李志强 中国科学院数学与系统科学研究院，北京 100190 摘要：非线性系统的线性化是设计非线性系统控制的强有力工具．这一方法已经在飞行器控制、电力系统的安全 控制、化学反应器控制、经济系统、生物学系统和机器人控制等领域得到广泛应用．本文阐述了非线性系统线性化 的发展历史以及有深刻意义的结果．首先回顾从非线性系统的近似线性化到精确线性化的发展 ．主要 内容包括 Poincare线性化、系统能通过状态反馈线性化的充要条件和算法．然后介绍各种不同的线性化方法：动态反馈线性 化，近似线性化，Cralema3／l线性化等．本文主要 目的是对非线性 系统线性化的历史，现状和一些重要 问题进行一个 较完整全面的介绍，从而提供从事线|生 化理论与应用研究的基础． 关键词 ：线性化 ；Poincare定理 ；状态反馈 ；非正则 ；部分线性化 中图分类号：N941．1 文献标志码：A 1 Introduction Linearizationofnonlinearsystemsisoneofthemostpowerfulmethodindealingwithnonlinear contro1 systems．It hasbeenstudiedwidelyforalongtime，andmanyvaluablehteoreti