现控第三章精要.ppt

控制系统计算机辅助设计---MATLAB语言与应用 第三章 线性控制系统的能控性和能观性 3.2 线性定常系统的能控性判别 线性定常系统能控性判别准则有两种形式 一 具有约旦标准型系统的能控性判别 3.2 线性定常系统的能控性判别 3.2 线性定常系统的能控性判别 结论： 1 系统的能控性，取决于系统矩阵和输入矩阵； 2 在A为对角矩阵时，如果B的元素有为0的，则与之对应的一阶标量状态方程必为齐次微分方程，与u无关；该方程无强制分量，在非零初始条件下，系统状态不可能在有限时间内衰减到0； 3 在A为约旦标准型时，由于前一个状态总是受下一个状态的控制，所以当b相应于约旦快的最后一行为0时，相应的为一个一阶标量齐次微分方程，系统不完全能控。 2 具有一般系统矩阵的多输入系统 二 直接从A和B判断系统的能控性 3.2 线性定常系统的能控性判别 二 直接从A和B判断系统的能控性 3.2 线性定常系统的能控性判别 3.2 线性定常系统的能控性判别 3.2 线性定常系统的能控性判别 本节小结： 1 介绍了系统能控性的定义----反映输入对状态的支配能力； 2 判断能控的两种方法： 标准型方法能给清晰的反映出各个状态的能控性； 直接计算方法计算量小，简单便捷，但是无法确定不能控系统中各个状态。 作业：3-1（1）；3-2 3.3 线性连续定常系统的能观性 控制系统多数采用反馈控制形式。在