爬壁幕墙清洗机器人设计说明书创新.docVIP

江西省第二届大学生机械创新设计大赛 暨第三届全国大学生机械创新设计大赛 江西赛区选拔赛 设 计 说 明 书 INSTRUCTION OF DESIGN 作 品 名 称 “小蜘蛛”幕墙清洗机摘要 i 小蜘蛛幕墙攀爬清洗机设计说明书 1 作品内容简介 1 1 研制背景及意义 1 2 主要功能和性能指标 2 3 设计方案 3 3.1 机械机构 3 3.2 控制机构 3 4 理论设计计算 4 4.1 真空吸附力计算 4 4.2 幕墙清洗机器人附着的力学分析 5 5机构设计与工作原理 7 5.1攀爬机构 8 5.2清洗机构 8 5.3铰接连杆支撑机构 9 5.4换气机构 9 6创新点及应用 10 7作品实物工作图 11 8应用前景 13 参考文献 14 摘 要： “小蜘蛛”幕墙攀爬清洗机是基于昆虫攀爬动作的仿生原理制作而成。在国内外现有的壁面移动机器人研究成果的基础上，结合高空作业的特点，在对幕墙清洗机器人的共性问题—附着技术、爬行技术、清洗技术进行分析的基础上。模拟昆虫交错攀爬的动作，设计了自攀爬机构，实现了吸附机构、清洗机构和攀爬机构的有机结合。 “小蜘蛛”幕墙攀爬清洗机主要包括攀爬运动机构、吸附机构、清洗机构和控制系统等四部分组成，机械结构设计中灵活运用了四杆机构、曲柄滑块机构、齿轮机构、离合器和控制机构等，结构丰富，其创新点主要体现在： 1）仿昆虫攀爬动作，采用丝杠传输机构与连