第12章 CAN接口詳解.pptVIP

* * CAN总线概述 第十二章 控制器局域网（CAN总线） CAN，全称为“Controller Area Network”，即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一。最初，CAN被设计作为汽车环境中的微控制器通讯，在车载各电子控制装置ECU之间交换信息，形成汽车电子控制网络。 CAN总线是德国BOSCH公司为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通讯协议,是交通运载工具电气系统中应用较广的总线。现在向过程工业，机械工业，机器人，数控机床，传感器等方面发展。 1993年11月，ISO正式颁布CAN为国际标准ISO11898。 支持CAN协议的公司有Intel、Motorola、Philips、Siemens、NEC、Honeywell等公司。 第十二章 控制器局域网（CAN总线） 传输速率： 可达到1Mbps（40米以内） 传输距离： 10千米（5kbps以下） 支持的介质：铜线，光纤 媒体访问控制方式：CSMA/冲突按优先权解决 可挂接的最大节点数：110 第十二章 控制器局域网（CAN总线） 基本特性： 信号使用差分电压传送，两条信号线被称为“CAN_H”和“CAN_L”，静态时均是2.5V左右，此时状态表示为逻辑“1”，也可以叫做“隐性”。用CAN_H比CAN_L高表示逻辑“0”，称为“显形”，此时，通常电压值为：CAN_H = 3.5V 和CAN_L = 1.5V。 第十二章 控制器局域网（CAN总线） CAN差分电压，总线位的数值表示 CAN属于总线式串行通信网络 可实现点对点、一点对多点及全网广播几种方式发送接收数据 为多主方式工作，通信方式灵活 CAN网络按节点类型分成不同的优先级 CAN采用非破坏性总线优先级仲裁技术 每帧信息都有循环冗余校验CRC及其它检错措施 CAN节点在错误严重的情况下，具有自动关闭输出功能 CAN总线以报文为单位进行数据传递 每个标准报文起始部分有一个11位的标志符ID 数据域为0-8个字节，每个字节8位。 第十二章 控制器局域网（CAN总线） 报文传输类型 报文传输由4种不同的帧类型表示和控制： 数据帧：数据帧将数据从发送器传输到接收器。 远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有同一标识符的数据帧。 错误帧：任何单元检测到总线错误就发出错误帧。 过载帧：过载帧用于在先行和后续数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。 第十二章 控制器局域网（CAN总线） 数据帧结构 数据帧组成 第十二章 控制器局域网（CAN总线） 远程帧结构 帧间空间 仲裁场 控制场 CRC场 帧结束 远程帧 帧起始 应答场 帧间空间 或过载帧　 远程帧的组成 第十二章 控制器局域网（CAN总线） 第十二章 控制器局域网（CAN总线） 错误帧结构 错误帧的组成 第十二章 控制器局域网（CAN总线） 过载帧结构 过载帧的组成 第十二章 控制器局域网（CAN总线） CAN协议一般用来管理控制器、传感器、执行器和人 机接口之间的数据传输；使用双绞线，给用户提供了一种低成本的系统连网方案。 由于协议本身的优点，总线上的数据绝对不会发生冲突、数据遗失等现象，使得CAN广泛用于环境恶劣的工业现场和自动化生产线。 LF24xx系列DSP控制器作为第一个具有片上CAN控制模块的DSP芯片，给用户提供一个设计分布式或网络化运动控制系统的无限可能。 LF240X配置了一个符合CAN2.0B协议的CAN模块。 第十二章 控制器局域网（CAN总线） CAN总线是一种多主总线，通信介质可以是绞线、同轴 电缆或光导纤维，通信速率可达1Mbps，通信距离可达10km。 CAN协议的个最大特点是废除了传统的站地址编码，而代之以对通信数据块进行编码，使网络内的节点个数在理论上不受限制。由于CAN总线具有较强的纠错能力，支持差分收发，因而适合高干扰环境，并具有较远的传输距离。 CAN协议对于许多领域的分布式测控是很有吸引力的， 目前CAN已成为IS011898标准，其特性如下： (1) CAN是一种有效支持分布式控制和实时控制的串行通信网络。 第十二章 控制器局域网（CAN总线） (2) CAN协议遵循ISO／OSI模型，采用了其中的物理层、数 据链路层与应用层。 (3) CAN可以多主模式工作，本质上也是—种CSMA/CD方式， 网络上任意一个节点均可以在任意时刻主动地向网络 上的其它节点发送信息，而不分主从，节点之间的优 先级之分，因而通信方式灵活。 (4) CAN采用非破坏性位仲裁技术，优先级发送，可以大大 节省总线冲突仲裁时间，在重负荷下表现出良好的性