机器人避障问题的数学模型精要.docVIP

2012高教社杯全国大学生数学建模竞赛 承 诺 书 我们仔细阅读了中国大学生数学建模竞赛的竞赛规则. 我们完全明白，在竞赛开始后参赛队员不能以任何方式（包括电话、电子邮件、网上咨询等）与队外的任何人（包括指导教师）研究、讨论与赛题有关的问题。 我们知道，抄袭别人的成果是违反竞赛规则的, 如果引用别人的成果或其他公开的资料（包括网上查到的资料），必须按照规定的参考文献的表述方式在正文引用处和参考文献中明确列出。 我们郑重承诺，严格遵守竞赛规则，以保证竞赛的公正、公平性。如有违反竞赛规则的行为，我们将受到严肃处理。 我们授权全国大学生数学建模竞赛组委会，可将我们的论文以任何形式进行公开展示（包括进行网上公示，在书籍、期刊和其他媒体进行正式或非正式发表等）。 我们参赛选择的题号是（从A/B/C/D中选择一项填写）： D题 我们的参赛报名号为（如果赛区设置报名号的话）： 所属学校（请填写完整的全名）： 参赛队员 (打印并签名) ：1. 2. 3. 指导教师或指导教师组负责人 (打印并签名)： 日期： 2012 年 9 月10 日 赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）：2012高教社杯全国大学生数学建模竞赛 编 号 专 用 页 赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）： 赛区评阅记录（可供赛区评阅时使用）： 评 阅 人 评 分 备 注 全国统一编号（由赛区组委会送交全国前编号）： 全国评阅编号（由全国组委会评阅前进行编号）：  机器人避障问题的数学模型 摘要 本文解决了机器人避障问题。根据要求在多个静态障碍场景中，实现机器人短时、短距地到达目标点，甚至完成回路过程，在处理躲避障碍物时，我们提出了障碍物顶点最小圆法，完全意义下实现了既安全躲障，又行驶路最短路线。对于最短时间路径的处理，我们在分析障碍物限制下，给出了顶点最小圆半径增大范围，并建立了非线性优化模型，实现了最短时间路径的计算。根据所给数据及场景，具体得到了以下数据基本结果： 1.最短线路数据： 最优路线及距离列表 名称 路线 最短距离 OA O--A 471.26 OB ------ 853.70 OC O------C 1088.20 AB A---B 838.63 BC B------C 701.21 OABCO O----------------- 2497.89 2.从O到A到达的最短时间及路径数据： 最短到达时间：98.46280秒 最大顶点圆半径：12.78175 （个单位）， 圆心坐标（80,210） 最短时间路径：O（0,0）—（91.67,204.78）—（75.80,222.07）—A（300,300） 关键词：顶点最小圆 最短路径 障碍 非线性最优化 一、问题叙述 图1是一个800×800的平面场景图，在原点O(0, 0)点处有一个机器人，它只能在该平面场景范围内活动。图中有12个不同形状的区域是机器人不能与之发生碰撞的障碍物，障碍物的数学描述如下表：编号 障碍物名称 左下点坐标 其它特性描述 1 正方形 (300, 400) 边长200 2 圆形 圆心坐标(550, 450)，半径70 3 平行四边形 (360, 240) 底边长140，左上点坐标(400, 330) 4 三角形 (280, 100) 上点坐标(345, 210)，右下点坐标(410, 100) 5 正方形 (80, 60) 边长150 6 三角形 (60, 300) 上点坐标(150, 435)，右下点坐标(235, 300) 7 长方形 (0, 470) 长220，宽60 8 平行四边形 (150, 600) 底边长90，左上点坐标(180, 680) 9 长方形 (370, 680