计算机控制系统--大作业2要点.pptVIP

* * * 采样周期越小，死区或极限环振荡幅值越大。 * 量化对闭环系统的影响 从概念上可以看到，控制器算法的参数量化误差将会改变控制算法的零极点分布，从而影响闭环系统的特性。 控制算法中乘法量化误差，不管是作为随机干扰还是确定干扰，都相当于在控制算法中不同位置引入了量化误差干扰，从而影响系统的输出。 在闭环控制系统中，A/D及D/A变换器的有效字长量化特性对闭环系统影响更为明显，A/D或D/A变换器字长通常比计算机字长小得多，量化非线性严重，对系统的影响更为明显。 A/D量化影响：C(k)量化到十进制小数第2位，即量化单位q=0.01 * 9.3 采样频率的选取(P328) 9．3．1采样周期对系统性能的影响 1．对系统稳定性能的影响 确定使系统稳定的最大采样周期Tmax，实际所选的采样周期应比Tmax要小得多。 2．丢失采样信息的影响 被控对象全部特征根中的最高频率或系统闭环频带 * 3．采样周期与系统抑制干扰能力的关系 4．系统输出平滑性与采样周期 ZOH： 会导致采样频率很高，可根据输出方差的要求确定T。 * 5．计算机字长与采样周期 此外，由灵敏度公式，采样周期过小时，将会增大控制算法对参数变化的灵敏度。采样周期越小，量化效应增强。 6．计算机的工作负荷与采样周期 * 9．3．2 采样频率选择原则 主导极点时间常数 纯延迟时间常数 系统调节时间 闭环系统自然频率 * 结束！ * 综合习题2——系统设计与实现 * * * * * * * * * * * 例8-3 试写出下面控制算法 前台算法I： 后台算法II： * 采样周期T到，进入中断服务程序 A/D采样，e(k) 计算I D/A输出, u(k) 计算II 数据更新 返回 * 延迟环节最少 前台算法I： 后台算法II： * T到，进入中断服务程序 A/D采样，e(k) 计算I D/A输出, u(k) 计算II 返回 * (P284) * * * * * * * 比例因子配置(P274) 1．确保信号不上溢，若有溢出，则采用溢出保护措施。 2．尽量减少动态信号的下溢值，减小不灵敏区，提高分辨率 3．为提高运算速度，应尽量采用2的整次幂来放大或缩小信号 幅值。 4．保证配置比例因子前后支路增益与总的传递特性保持不变 5．A/D和D/A比例因子选择，只需使物理量的最大值对应小于1的机器值，物理量的最小值对应的机器值不小于转换装置的一个量化阶 * |D(z)|=K|D1(z)|?1，( K?1且|D1(z)| ?1) A/D: 最大物理量uImax对应A/D数字量为1，A/D传递系数KA/D=1/uImax D/A:最大数字量1对应最大物理量uOmax，D/A传递系数KD/A=uOmax 为了不改变信号的传递关系，应配置比例因子1/KA/D和1/KD/A * 1. 对控制器的系数进行比例尺配置 a1=1.2，配比例因子2-1，为使回路增益不变，正向回路必须乘2 * 2. 确定控制器中间变量最大值，配置控制器稳态增益 选择比例因子为24=16?10 溢出保护 0.4/2/16 0.8/2/16 0.6/2/16 * 3. 若考虑A/D和D/A A/D: uImax=10，A/D传递系数KA/D=1/uImax=1/10 D/A:uOmax=5，D/A传递系数KD/A=uOmax=5 为了不改变信号的传递关系，应配置比例因子1/(KA/D*KD/A)=2 溢出保护 A/D D/A * 5. 控制算法实现 选择合适的结构图编排 配置比例因子，建立编制程序的信息流程图, 据此编制程序 为了减少计算时延，可采用前台与后台算法 系统调试 4. 溢出保护 对所有求和点进行溢出保护 uin uout * 例7-4 试画出实现下控制器的结构编排图 零极型直接型结构编排 * 系数a1=1.1，乘以比例因子2-1 最大增益2.6842, 选择比例因子为22=4?3 A/D: uImax=10，A/D传递系数KA/D=1/uImax=1/10 D/A:uOmax=5，D/A传递系数KD/A=uOmax=5 为了不改变信号的传递关系，应配置比例因子1/(KA/D*KD/A)=2 1.12/2/4 -3/2/4 2/2/4 1.1/2 -0.18/2 4x2 * 算法I： 算法II： 初值： 无需进行数据传送，而是依靠计算的先后顺序自动实现 * (P287) * (P288) * * 对于重根情况： * * (P290) * * 量化误差与结构编排之间的关系 1.直接型结构 其中, 舍入误差 * 2.并联结构 直接实现时的u?。 * (P290) * * * 计算机控制系统实现 *