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第26 卷 第10 期 控 制 与 决 策 2011 年 10 月 Vol. 26 No. 10 Control and Decision Oct. 2011 文章编号: 1001-0920 (2011) 10-1499-05 提高轮式移动机器人性能的AKF 和滑模相结合控制方法 1,2 1,2 3 曹政才 , 赵应涛 , 吴启迪 (1. 北京化工大学信息科学与技术学院，北京100029；2. 哈尔滨工业大学机器人技术 与系统国家重点实验室，哈尔滨150001；3. 同济大学CIMS 中心，上海200092) 摘 要: 针对轮式移动机器人在实际工作中不可避免地受到环境因素影响的问题, 采用Sage-Husa 自适应卡尔曼滤