传感器原理及其工程应用2.ppt

第1章 传感与检测技术的理论基础 图 1 – 1 测量系统原理结构框图 图 1- 2 开环测量系统框图 图 1 – 3 闭环测量系统框图 1.2 测量数据的估计和处理 表 1 - 2测 量 值 列 表 图 1 – 7 残余误差变化规律 宝山壁画 宝山壁画是引人注目的昂贵文物。此壁画发现于阿鲁科尔沁旗东沙布乡境内。1994年列为“全国十大考古新发现”之一。宝山壁画中最引人注目的是《杨贵妃教鹦鹉图》。该画高0.7米、宽2.3米，用于笔重彩绘制，最突出的表现了 晚唐风格。唐代擅长绘贵妇仕女的大师周昉绘制了《杨贵妃教鹦鹉图》，不仅享誉中原，而且还影响全国各地。发现于阿旗宝山古墓里的这幅画，就是契丹人聘请中原画家按照周氏风格绘制的， 技法深得周氏画风的真传。在唐人真迹稀如星风的今天，能够从中完整了解唐代人物画的杰出成就，堪称美术史研究的辛事。这幅壁画现今保存在阿鲁科尔沁旗博物馆，历经千年，恍如新绘，是该馆的镇馆之宝。 欢迎大家观看！ 相应的误差方程为 l1-y1=l1-(a11x1+a12x2+…+a1mxm) l2-y2=l2-(a21x1+a22x2+…+a2mxm)  ln-yn=ln-(an1x1+an2x2+…+anmxm) （1-32） 式中: l1,l2,…,ln——带有误差的实际直接测量值。  按最小二乘法原理, 要获取最可信赖的结果x1,x2,…，xm, 应按上述方程组的残余误差平方和为最小, 即  根据求极值条件, 应使 … 将上述偏微分方程式整理, 最后可写成: ［a1a1］x1+［a1a2］x2+…+［a1am］=［a1l］ ［a2a1］x1+［a2a2］x2+…+［a2am］=［a2l］ ［ama1］x1+［ama2］x2+…+［amam］=［aml］ (1 - 34) … 式（1 - 34）即为等精度测量的线性函数最小二乘估计的正规方程。 式中: ［a1a1］=a11a11+a21a21+…+an1an1  ［a1a2］=a11a12+a21a22+…+an1an2  ［a1am］=a11a1m+a21a2m+…+an1anm ［a1l］=a11l1+a21l2+…+an1ln … 正规方程是一个m元线性方程组, 当其系数行列式不为零时, 有唯一确定的解, 由此可解得欲求的估计值x1,x2,…，xm即为符合最小二乘原理的最佳解。 线性函数的最小二乘法处理应用矩阵这一工具进行讨论有许多便利之处。 将误差方程式（1 - 32）用矩阵表示:  L-AX=V (1 - 35） 式中: a11a12… a1m a21a22… a2m   an1 an2 … anm … … … … 系数矩阵 A= 估计值矩阵 x1 x2 xn … 实际测量值矩阵 L1 L2  Ln … L= V1 V2 Vn … V= 残余误差矩阵 残余误差平方和最小这一条件的矩阵形式为 V1 V2 Vn … (v1,v2,…,vn) =最小 v ′n =最小 即 V′V=最小 或 (L-AX）′（L-AX）=最小 将上述线性函数的正规方程式(1 - 34）用残余误差表示, 可改写成:  a11v1+a21v2+…+an1vn=0 a12v1+a22v2+…+an2vn=0   a1mv1+a2mv2+…+anmvn=0 (1 - 36) … 写成矩阵形式为  a11 a21 … an