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机器人演示文稿.ppt03.ppt
机研104 张绪成 1. 概述 2.系统描述 3.控制方案 4.实验 5.结论 很少有文章在处理移动机器人的控制时考虑到扰动的运动学方程。本文提出了一种有效的方法来控制带拖车移动机器人。并且把扰动考虑到路径跟踪内。在迭代轨迹跟踪的基础上提出了一个健全的方案，使得带拖车的机器人按照规定路径行走。 拖车是被挂在这个机器人上的，确定了两个不同的系统取决于连接设备：在系统A的拖车拴在机器人的车轮轴中心线上方（顶端），而对系统B是拴在机器人的车轮轴中心线的后面（底部)。两个电机能够控制机器人的线速度和角速度（νr ，ωr )。除了这些速度之外，还由传感器测量机器人和拖车之间的角度 φ ，由光学编码器给出，机器人的位置和方向（ xr , yr , θr ）。有了这些变量，控制系统B是： 1.控制目的 本文考虑了运动执行时产生的扰动，由于扰动是随机的不确定量，用随时间变化的方法不是很方便，并且不能使用连续状态的反馈。考虑到这些本文控制扰动机器人的路径与目标轨迹的一致性，根据这来控制其运动。 2.轨迹跟踪控制律 图2 单一机器人的跟踪控制率 2.轨迹跟踪控制率 * *
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