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神华准格尔能源创新项目 卡车轮胎拆装远程操作装置设计方案 阜新工大力为科技有限公司 汇报目录 一、项目研发目的 二、主要研究内容 三、矿用重型自卸车轮胎型号 四、轮胎的轮辋结构型式 五、轮胎拆装机功能原理与结构设计 六、远程控制轮胎拆装机安装轮胎操作工艺路线 七、轮胎拆装机拆卸轮胎操作工艺路线 八、安全性分析 九、设计研发进度计划 一、项目研发目的： 1、用机器人代替人工操作，提高轮胎安装的效率和精准性 2、降低劳动强度，提高作业安全性 二、主要研究内容： 1、轮胎机械手拆装轮胎过程中，红外线自动对中操作系统的研究 2、轮胎螺栓及楔块的拆装装置研究 3、轮胎螺栓及楔块的拆装装置远程操作控制技术研究 4、轮胎螺栓及楔块的拆装装置视频操作系统研究 5、轮胎拆装装置中，各系统适应性，安全性分析 三、矿用重型自卸车轮胎型号： 进口矿用重型自卸车标配轮胎通常采用巨型工程子午线轮胎 型号主要有以下几种： GB/T 2980-2001 37.00R57;40.00R57 巨型矿用自卸车轮胎通常采用：（米其林、普利司通、固特异） 56/80R63（560吨）；55/80R63；53/80R63；59/80R63（624吨）； 56/80R63其中： 56——胎宽56英寸；80——轮胎断面扁平比（高比宽）80% R——子午线轮胎；63——轮辋直径63英寸（1600mm） 四、轮胎的轮辋结构型式 一般为多件式平底宽轮辋，轮辋组件包括：钢圈（图中序号1所示）、锁圈（图中序号2所示）、垫圈（图中序号3所示）、挡圈（图中序号4所示） 主要截面结构图： 轮胎实际结构图： 五、轮胎拆装机功能原理与结构设计 轮胎拆装机由CAT988H装载机改装而成，只加装了轮胎操作机械手以及配套设备。 整车动力来自柴油发动机，液压系统利用原车液压系统，加装液压阀即可。配有48V蓄电池为直流电机和摄像机、传感器、控制器及无线传输系统提供电能，配有一台小型空压机作为气动部件的动力来源。 整车定位采用红外线定位系统，采用绝对码盘记录角度值，控制通过编程操作的方式完成轮胎的拆装和螺母、压块的安装与拆卸。 安装轮胎时红外线定位原理： 1、 机械手抓取轮胎后，通过车体的水平摆动，左右平移，举、升动作，将机械手回转中心与电动轮轴回转中心对正。 2、将轮胎立起，通过机械手的上下平移，夹爪左右轻微摆动，调正轮胎中心对正回转中心。 3、车体在可见光引导下靠近轮轴，机械手进行微调，使轮胎和轮轴对正 4、机械手向前平移，上轮胎，通过测距定上胎位置。 拧紧机械手装拆大压块工作原理： 装配时，机械手夹爪一侧带定位销，定位抓取大压块后，臂体前伸将大压块二端螺栓孔套入螺栓中，然后拧紧螺母将大压块压入钢筒。 拆卸时，先松开螺母，靠顶丝将压块定出，卸去顶丝，定位抓取大压块，将其放入大压块料仓。 整机如图： 轮胎拆装机可分为：装载机车体、轮胎机械手、红外线定位杆、拧紧机械手、远程无线视频传输系统、无线遥控数传系统、电气控制系统、液压系统、空压机系统。 1、装载机车体：初选车体为CAT988H装载机 整机功率：373KW;载重量：12T;系统压力：7MPa (1)、车体具有举升、左右平移、前轮左右摆转功能 (2)、改装后的车体加装空压机、电控系统、液压控制阀、视频显示 2、轮胎机械手:由安装架，回转中心，上下平移架，平行四连杆大臂，伸缩小臂，旋转夹爪组成 安装后轮胎机械手如图： (1) 、机械手通过安装架安装在装载机上，机械手回转中心固定在平移面板中心上，旋转油缸一端安装在平移面板上，通过旋转油缸带动可实现机械手绕回转中心回转一定角度。 (2) 、上下平移滑道固定在平移面板上，通过油缸实现轮胎机械手上下平移动作。 (3) 、平行四连杆大臂安装在上下平移架上，开口适合所有巨型轮胎的夹持尺寸。 (4) 、伸缩小臂安装在大臂上，可通过液压缸实现沿滑道前后移动。 (5) 、液压马达带动的旋转夹爪安装在伸缩小臂上，可带动轮胎沿二夹爪轴线翻转，设置为一端主动，一端被动。 (6) 、整个轮胎机械手为液压驱动，采用电磁比例控制，速度可控。 3、红外线定位杆： 红外线传感器可采用德国SICK（施克） 的DS60 DTO IR型可见光测距传感器。检测距离达6m，可调，光斑直径小于12mm，检测精度高，工作电压DC18-30V,功率小于3W。 其中，红灯为发射光，黑灯为接收光，为漫反射型。 为拧紧机械手定位配置的传感器为反射型光电开关，靠拧紧机械手上的反光板作为定位点。 传感器信号处理方式：红外接收的模拟信号通过采集卡收集，经A/D转换，成为数字信号，送至处理器处理，通过通讯进入程序，计算结果经D/A转换，成为