第二章多自由度机械系统的动力学建模解析.pptVIP

拉氏方程 设广义坐标 则: 起升机构 广义力 得到运动方程: 建立如图所示的坐标系 吊重的坐标为 小车的坐标为 取广义坐标 为x(t)和φ(t) 非保守广义力用 描述 则: 广义惯性力 拉格朗日方程为: 、 其中 是由于摩擦而消耗的能量,若忽略掉摩擦 计算出拉格朗日方程的各项具体内容 系统移动时的动能： 根据m 、M的坐标计算得： 系统的势能： 得拉格朗日函数为： 由拉格朗日方程得到下面微分方程组： 因此可以得出结论，通过控制小车加速度及驱动力就可以实现对工作装置摆角的控制。 建立如图所示的坐标系小车的坐标为 吊重的坐标为 考虑小车变幅机构的综合运动，建立水平运动和回转运动相结合的动力学模型，吊重的摆角可以分解成两个方向的摆角，同样采用拉格朗日方程，塔式起重机的动力学模型简图如图所示。 设 ——塔机转动的角位移 ——吊重摆线与 平面的夹角 ——吊重摆角在 平面上的投影 广义坐标为：x(t),φ(t) , θ(t) , γ(t) 非保守广义力(即不包括重力) 广义惯性力： 得到拉格朗日方程为： 是塔机的回转机构总转动惯量 由拉格朗日方程经简化得到下面方程组： 投影在xz平面上的角与吊重的质量、小车的驱动力及加速度相关，同理可得与xz平面的夹角与塔机的回转力矩、小车的水平位移、吊重质量和小车质量及回