双容水箱液位控制系统要点.docVIP

内蒙古科技大学 控制系统仿真课程设计说明书 题 目：双容水箱液位控制系统仿真 学生姓名：任志江 学 号：1067112104 专 业：测控技术与仪器 班 级：测控 10-1班 指导教师：梁丽  课程名称 控制系统仿真 设计题目 双容水箱液位控制系统仿真 指导教师 梁丽 时间 2012.10.29~2012.11.02 一、教学要求 1、学会收集和查阅资料，； 2学会方法； 3掌握 二、设计资料及参数 1、双容水箱逻辑结构上图所示。 水流入量Qi由调节阀u（FV101）控制，流出量Qo则由用户通过负载阀R来改变，被调量为下水箱水位h，分析水位在调节阀开度扰动下的动态特性。 2、对某种型号的水箱，在某一平衡点附近，建立其线性化模型，其中各参数分别为：T1=80s，T2=80s，K1=KuR1=1，K2=R2/R1=1， 。 三、设计要求及成果 1、分析系统，根据物料平衡原理（即液位平衡状态下，流出量必然等于流入量）和给出的参数推导系统的数学模型； 2、将数学模型转变为仿真模型，并用Matlab/Simulink实现求其动态响应； 3、设计合理的控制器（控制算法）控制下水箱液位，使其尽量满足稳、准、快的要求； 4、针对大滞后系统，可以用Simulink搭建带有Smith预估器的PID控制器，将该模块嵌入到控制系统中直接控制。并与第三步设计的控制器的控制效果进行比较； 5、完成5000字左右的课程设计报告（包括设计原理、设计过程及结果分析几部分），要求给出设计的模型图和仿真曲线图。 四、进度安排 1、根据给定的参数或工程具体要求，收集和查阅资料（一天） （一天） （两天） 编写书（一天）1）工作态度（占10%）；2）基本技能的掌握程度（占20%）；3）方案的设计是否可行和优化(40%)；4）课程设计技术设计书编写水平(占30%)。分为优、良、中、合格、不合格五个等级。 第一章 控制系统仿真概述 2 1.1 控制系统计算机仿真 2 1.2 控制系统的MATLAB计算与仿真 2 第二章 PID控制简介及其整定方法 6 2.1 PID控制简介 6 2.1.1 PID控制原理 6 2.1.2 PID控制算法 7 2.2 PID 调节的各个环节及其调节过程 8 2.2.1 比例控制与其调节过程 8 2.2.2 比例积分调节 9 2.2.3 比例积分微分调节 10 2.3 PID控制的特点 10 2.4 PID参数整定方法 11 第三章 双容水箱液位控制系统设计 12 3.1双容水箱结构 12 3.2系统分析 12 3.3双容水箱液位控制系统设计 15 3.3.1双容水箱液位控制系统的simulink仿真图 15 3.3.2双容水箱液位控制系统的simulink仿真波形 16 第四章 课程设计总结 17 第一章 控制系统仿真概述 1.1 控制系统计算机仿真 控制系统的计算机仿真是一门涉及控制理论、计算数学与计算机技术的综合性学科，它的产生及发展差不多是与计算机的发明和发展同步进行的。控制系统的计算机仿真就是以控制系统的模型为基础，采用教学模型代替实际的控制系统，以计算机为工具，对控制系统进行试验和研究的一种方法。控制系统计算机仿真的过程包含如下步骤： （1）建立控制系统的数学模型 系统的数学模型是指描述系统的输入、输出变量以及内部变量之间关系的数学表达式。系统数学模型的建立可采用解析法和试验法，常见的数学模型有微分方程、传递函数、结构图、状态空间表达式。 （2）建立控制系统的仿真模型 根据控制系统的数学模型转换成能够对系统进行仿真的模型。 （3）编制控制系统的仿真软件 采用各种各样的计算机语言(Basic、FORTRAN、C语言等)编制控制系统的仿真程序，或直接利用一些仿真语言。 （4）进行系统仿真试验并输出仿真结果 通过对仿真模型对实验参数的修改，进行系统仿真实验，输出仿真结果。如果应用MATLB的Toolbox及Simulink集成环境作为仿真工具，则构成了MATLAB仿真。 1.2 控制系统的MATLAB计算与仿真 MATLAB是矩阵实验室(Matrix laboratory)之意。MATLAB其有以下主要特点： （1）功能强大，实用范围广 MATLAB除了具备卓越的数值计算能力外，它还提供了专业水平的符号计算。差不多所有科学研究与工程技术应用所需要的计算，PID均可完成。 （2）语言简洁紧凑，使用方便灵活 MATLAB提供的库函数及其丰富，既有常用的基本库函数，又有种类齐全、功能丰富多样的专用库函数。MATLAB程序书写形式利用丰富的库函数避开了复杂的子程序编程任务，压缩了一切不必要的编程工作。由于库函数都由各领域的专家编写，用户不必担心