第三章线性系统的时域分析分析.ppt

例3-12 系统结构图如图所示。 （1）Kt=0 时系统的性能? （2）Kt 时，s?, ts 变化趋势? x=0.707时, s?, ts =？ （3）Kt ，r(t)=t ，ess变化趋势? x=0.707时, ess=？ 解. (1) 时 系统结构不稳定！ (2) 时 (2) 时 (3) 3.6.5 提高系统控制精度的措施 上面的分析和例题可知： 通过调整系统的结构和参数，可以提高系统精度，比如：增加积分环节的个数或增大开环放大倍数；但积分环节个数一般不能超过2个，K也不能任意扩大，否则会造成动态品质变差，甚至造成系统不稳定。 解决的办法是引入与给定或扰动作用有关的附加控制作用，构成复合控制系统。 例3-12 控制系统结构图如图所示。图中 试确定补偿通道的传递函数，使系统在单位斜坡给定作用下无稳态误差。 Gb(s) R(s) C(s) ﹣ + E(s) G (s) + + 解：系统误差的拉氏变换为(根据梅逊公式) 练习：系统结构图如图所示，已知输入 ,求 ,使稳态误差为零。 解． 按前馈补偿的复合控制方案可以有效提高系统的稳态精度 练习：设控制系统如图所示，其中 给定输入 ，扰动输入 （ 和 均为常数 ），试求系统的稳态误差。 系统结构图 C(s) R(s) - + N(s) 解 当系统同时受到给定输入和扰动输入的作用时，其稳定误差为 给定稳态误差和扰动稳态误差的叠加。 令n(t)=0时，求得给定输入作用下的误差传递函数为 所以给定稳态误差为 C(s) R(s) - + N(s) 令r(t)=0时，求得扰动输入作用下的误差传递 函数为 所以扰动稳态误差为 由上式计算可以看出，r(t)和n(t)同是阶跃信号，由于在系统中的作用点不同，故它们产生的稳态误差也不相同。此外，由扰动稳态误差的表达式可见，提高系统前向通道中扰动信号作用点之前的环节的放大系数（即 ），可以减小系统的扰动稳态误差。 该系统总的稳态误差为 为了分析系统中串联的积分环节对稳态误差的影响，我们假设图3中 给定输入和扰动输入保持不变。这时，系统的稳态误差可按上述相同的方法求出， 即 C(s) R(s) - + N(s) 系统总的稳态误差为 比较以上两次计算的结果可以看出，若要消除系统的给定稳态误差，则系统前向通道中串联的积分环节都起作用。若要消除系统的扰动稳态误差，则在系统前向通道中只有扰动输入作用点之前的积分环节才起作用。因此，若要消除由给定输入和扰动输入同时作用于系统所产生的稳态误差，则串联的积分环节应集中在前向通道中扰动输入作用点之前。 The End of Chapter 3 Questions? 在图3-28所示系统中，为了消除由n(t)引起的稳态误差，可在原反馈控制的基础上，从扰动输入引出前馈量经补偿装置 加到系统中，若设r(t)=0，则系统的输出C(s)就是系统的误差信号。系统输出的拉氏变换式为 经整理得 显然，如果选择补 偿装置的传递函数为 R(s) N(s) E(s) - - + C(s) A 图3-28 按扰动输入补偿的复合控制 则可使输出不受扰动n(t)的影响，故系统的扰动稳态误差为零。 从结构上看，当满足 时，扰动信号经两条通道到达A点，两个分支信号正好大小相等，符号相反，因而实现了对扰动的全补偿。由于物理上可实现系统的传递函数总是满足分母的阶次大于或等于其分子的阶次，要求构造出分子的阶次大于或等于其分母阶次的补偿装置，这通常是不可能的。此外，由于传递函数的元件参数随着时间的推移也会发生变化，这就使得全补偿条件不可能成立。所以，实际上只能实现近似补偿。可以证明，前馈控制加入前后，系统的特征方程保持不变，因此，系统的稳定性将不会发生变化。 干扰作用引起的稳态误差分析 例 5 系统如图所示，已知输入 ， 解． 求系统的稳态误差。 在主反馈口到干扰作用点之间的前向通道中提高增益、设置积分环节，可以同时减小或消除控制输入和干扰作用下产生的稳态误差。 举 例 例1 系统结构图如图所示，当r(t)=t 时，要求ess0.1，求K的范围。 解. K 0 K 3 1+0.6K 2 s0 s1 s2 s3 Routh 3(1+0.6K)-2K 3 3-0.2K0