第五章非线性控制系统讲解.pptVIP

这个例子给出了消除自激振荡的一种方法，即调节非线性环节的参数，还有一种方法可以通过在线性环节部分引入串联或反馈校正来调节特性，两种方法最终都是为了改变 与 两者轨迹的相对位置，达到消除自激振荡并且提高系统稳定程度的目的。 5.3 相 平 面 法 主要内容： 相平面法的有关概念 相平面图的绘制方法 线性系统的相轨迹 非线性系统相平面分析 一、相平面法的有关概念 相平面法主要用于二阶系统（ ），而对于高阶相平面由于无法直观表达，失去工程实用价值。 1、相平面（状态平面） 以 和 为坐标轴构成的直角坐标平面，称为相平面。 2、相轨迹（相轨线） 对于一定初始条件 和 ，在 和 相平面上绘制 和 之间关系的曲线，称为相轨迹。 3、相轨迹特性 1）相轨迹的对称性 若 ，相轨迹关于原点对称； 若 ，相轨迹关于 轴对称； 若 ，相轨迹关于 轴对称。 2）相轨迹的走向 在相平面上半部， ， 单调增加，相轨迹从左往右运动； 在相平面下半部， ， 单调减少，相轨迹从右往左运动。 3）奇点与普通点 普通点：相轨迹斜率确定的点。 奇点： 相轨迹斜率不确定的点，即同时满足 和 的点。 ，系统处于平衡状态，因此，奇点又称平衡点。 4）相轨迹垂直穿过 轴上的普通点。 二、相平面图的绘制 1、解析计算，即由微分方程直接求解析表达式 若方程可以直接积分求出相轨迹，一般要求 关于 和 是可以分离的，即 对上式两边同时积分可得到相轨迹方程。 例 二阶系统 ，其中 为常数，绘制其相平面图。 解：写成相平面斜率方程为 或 时，相应的相轨迹如图（a）和（b）所示。 2、等倾线图解法 等倾线法的原理：在相轨迹上的普通点， 表示相轨迹在该点的斜率。令 ，有等倾线方程为 给定不同的 ，可以画出代表不同切线斜率的等倾线。画在等倾线上斜率为 的短线段就给出了相轨迹切线的方向场。相平面上等倾线足够密时，就可以画出近似程度较好的相平面图。 3、可以通过其它微分方程的数值解作图；和作函数图一样，可先描述主要特征点。 （1）奇点 对于二阶线性系统，随着参数取值不同，其特征根在 s 平面分布情况也不同，反映在相平面上奇点附近相轨迹的形状各不相同。 二阶线性系统 的轨线特征： 1） ：一对负实部特征根，稳定焦点。 2） ：一对正实部特征根，不稳定焦点。 3） ：两个负实特征根，稳定节点。 4） ：两个正实特征根，不稳定节点。 5） ：两个共轭虚根，中心。 6）线性系统 ，一个正实特征根，一个负实特征根，鞍点。 * * 第五章 非线性控制系统 主要内容： 一、非线性控制系统概述 二、描述函数法 三、相平面法 5.1 概 述 一、非线性控制系统的定义 1、非线性系统：所谓非线性系统，是指用非线性代数方程和（或）非线性微分（差分）方程描述的系统。 2、非线性控制系统：当非线性系统中引入控制变量时，称之为非线性控制系统。 二、典型的非线性特性及其影响 1、死区特性：又称不灵敏区。 对系统性能的影响： 1）死区的存在相当于降低了系统的开环增益，从而提高了系统的稳定性，减弱了过渡过程的震荡性； 2）死区增大了系统的静态误差； 3）死区能滤除在输入端作小幅度振荡的干扰信号，从而提高系统的抗干扰能力。 2、饱和特性：