第四章控制工程频域分析法讲解.ppt

低频段斜率变化对? ?c 的影响 L ? 0 ? 0 -20 ?1 ?c L ? 0 ? -40 -20 ?1 ?c 低频段有更大的斜率将导致相位裕量减小（原来为90°），影响的大小与?c/?1有关，?1离?c越远，影响越小。 L ? 0 ? -60 -20 ?1 ?c 低频段斜率越大对相位裕量影响越大。 高频段斜率变化对? ?c 的影响 L ? 0 ? -40 -20 ?2 ?c 高频段有更大的斜率同样导致相位裕量减小。 ?2离?c越远，影响越小。 L ? 0 ? -60 -20 ?2 ?c 高频段斜率越大对相位裕量影响也越大。 高、低频段斜率对? ? ?c 的影响 ? ?c ?2 ?1 ?3 ?0 0 L ? -20 -40 -20 -40 -60 20lgh 时： 当 相位裕量最大。 易知： ?1、?2离?c越远，即h ?2/?1越大，相位裕量? ?c 越大。 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 10 20 30 40 50 60 70 h ?max ?c 结论 一个设计合理的系统： 中频段的斜率以－20dB为宜； 低频段和高频段可以有更大的斜率。 低频段斜率大，提高稳态性能； 高频段斜率大，排除干扰。 但中频段必须有足够的带宽，以保证系统的相位裕量，带宽越大，相位裕量越大。 ?c的大小取决于系统的快速性要求。 ?c大， 快速性好，但抗扰能力下降。 八 频域特性的计算机辅助分析 1、用MATLAB绘制伯德图 例 函数：bode num,den num [0 1 10]； den [0.5 1 0 ]； 若要具体给出bode图的频率?范围，需用以下指令: logspace和bode num,den,w title ‘Bode Diagram of G S 10 1+0.1S /[S 1+0.5S ]’ grid on; bode num,den,w ; %绘制0.01S-1～1000S-1 的bode图。 den [0.5 1 10]; w logspace -2,3,100 ; %给出?值的范围。 % MATLAB程序 num [1 10]; 若需要幅值和相位角的范围时，需用下面的功能指令：[mag,phase,w] bode num,den,w %MATLAB程序 num [6 30]; den [1 16 100 0]; w logspace -2,3,100 [mag,phase,w] bode num,den,w ; subplot 2,1,1 semilgx w,20*lg10 mag ; grid on xlabel ‘w/s-1-1’ ; ylabel ‘φ 0° L w /dB’ title ‘Bode Diagram of G S 30 1+0.1S /[S S^2+16S+100 ] subplot 2,1,2 semilgx w,phase ; grid on xlabel ‘w/s-1-1’ ; ylabel ‘φ 0° L w /dB’ 2、用MATLAB绘制奈氏图 例 %MATLAB程序 num [0 0 0 1]; den [1 1.8 1.8 1]; nyquist num,den v [-2 2 –2 2];axis v ; grid on title ‘nyquist of G S 1/ S^3+1.8S^2+1.8S+1 ’ [Re,Im,w] nyquist num,den 或[Re,Im,w] nyquist num,den,w plot Re,Im v -x x –y y 例 如图所示系统，试用MATLAB绘制该系统的奈氏图。 %MATLAB num [0 0 20 10]; den [1 11 10 0]; w1 0.1:0.1:10; w2 10:2:100; w3 100:5:500; W [w1 w2 w3]; [Re,Im] nyquist num,den,w plot Re :,: ,Im :,: ,Re :,: ,-Im :,: v [-3 3 –3 3];axis v grid on title ‘nyquist plot of G S 20 S+0.5 /[S S+1 S+10 ]’ xlabel ‘Re’ ; ylabel ‘Im’ ; 若需要画出ω由0～∞变化的乃氏图，则只要把plot指令括号中的函数内容作以下修改 plot Re :,: ,Im :,: 闭环频率特性的求取 方法 解析法 单位反馈系统的闭环频率特性 几何法 等M圆