空间柔性机械臂三维动力学数值仿真.pdfVIP

第 卷第 期 工 程 力 学 月 ! 入 诬 年 任 戌限 ‘ 空间 三 力 柔性机 臂 维动 学数 仿真 械 值 克 赵 平 薛 宗 北水利水电 院 大 学 清 学 一 , 、 用 。 一 提 要 本文应 咒 原理 对由基座 个柔性连杆及端部负载 , , , 相 用 的 空 刚 组成 互 柱铰连接 柔性链式多体系统进行建模 对在 间技术中 具有一 杆 两柔杆 刚 , 用 比 加上 性负载所组成的三维机械臂系统 采 算法进行数值仿真 仿真结果 较符合实 , 而 型 , , 际 从 在柔性多体系统的数学模 为刚性常微分方程的情况下 为解决其数值仿真问题 特 了 。 别是三维问题的数值仿真取得 进展 关键词 柔性多体系统 数值仿真 刚性常微分方程, , , 比算法 、 一 引 言 工程实际中 特别在空间技术中 机械臂的, , 柔性对系统的工作有一定影响 正确地 对 进行动力学分析及数值仿真将关系到能否实 准确的控制的 问 , 因而有重要的实 其