一阶倒立摆模糊制方法的研究.pdfVIP

窒查堡三些奎兰三兰堡圭耋堡篁兰 摘 要 倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定系统，其对于 非线性系统的研究无论在理论上和方法上都具有深远的意义。对倒立摆的研 究可以归结为对非线性、多变量、不稳定系统的研究，其控制方法和思路在 处理一般工业过程中也有很广泛的用途，倒立摆系统是进行控制理论研究的 理想平台。 本论文中，以一阶倒立摆系统为研究对象，重点研究了其模糊控制方法， 设计出相应的模糊控制器，创建了一个理想的控制理论研究平台。 首先，作者对倒立摆系统进行分析建模，推导出非线性数学模型，并且 对倒立摆系统的硬件组成做了相应介绍；对倒立摆系统的非线性因素、干扰 因素、系统的能控性和稳定性进行了具体分析。 其次，在模糊控制理论的基础上，设计出一阶倒立摆系统的模糊控制器。 根据以调节摆杆角度为主，然后再进行小车位置控制的原则，联系摆杆角度 变化较小、易调节的特点，将摆杆角度用模糊自适应PID控制器控制，小车 位移用～个二维的模糊控制器控制。这样，可以避免高阶模糊控制器的规则 爆炸问题。 然后，对设计出的模糊控制器利用MATLAB进行仿真试验，调整参数， 得到的仿真结果表明，这种控制方案可以取得良好的控制效果。 最后，在原有软件的