面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法.pdfVIP

第24 卷 第2 期 2009 年2 月 Vol.24 No.2 Contr ol an d Deci sion Feb. 2009 : 10012 0920(2009) 022 01762 05 , , , ( 哈尔滨工业大学 先进机器人及系统国家重点实验室, 哈尔滨 150080) : 针对7 自由度冗余机器人实时运动控制, 对机器人逆运动学提出了一种新的求 方法. 采用位姿分 方式, 使7 自由度冗余机器人逆运动学简化为4 自由度位置逆运动学求 . 在梯度投影法得到位置优化 的基础上, 利用 机器人封闭 公式求得一组优化 . 通过对7 自由度机器人仿真分析, 表明了该方法的有效性. : 冗余机器人; 实时控制; 逆运动学; 雅可比矩阵 : TP241. 3 : A Efficient inverse kinematics solution for r edundant r obots to real2 t ime control P AN Bo , F U Yi2li , YAN G Zon g2p en g , WAN G Shu2guo ( State Ke Laborator of Robotics and S stem, Harbin Institut e of Technolog , H arbin 150080, China. Correspondent: PAN Bo, E2mail: panbo4034@ 163. com) Ab stra ct : A new inverse kinematics control scheme for a 72DOF redundant robot is presented. Based on the geometric feature of redundant robots, inverse kinemat ics of 72DOF robot is reduced to kinematics of 42DOF position. Gradient projection method is used to opt imize position for the robot. Then a group of opt imized solut ion can be obtained based on optimizing position solution and close2 form solution gotten b anal tic met hod. Results of simulation on a 72DOF robot show the effectiveness of the scheme. Key wor ds: Redundant robot; Rea2l t ime control; Inverse kinemat ics; Jacobian matrix 1 引 言 法不需要建立综合的多性能指标函数, 最后应用于 [6] 冗余机器人是指含有自由度数多于完成某一作 双臂机器人的实时控制 . 陈奎应用模糊算法对冗 业所需要最少自由度数的一类机器人. 利用该冗余 余机器人多性能指标融合算法展开了研 , 并成功 [7] 特性, 可以完成诸多的灵活操作, 如避开机器人内部 应用于卫星在轨自维护系统控制 . 王连圭研 冗 奇异构型、躲避操作空间障碍、克服关节极限和改善 余机