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第30 卷 第3 期 控 制 与 决 策 2015 年 3 月 Vol. 30 No. 3 Control and Decision Mar. 2015 文章编号: 1001-0920 (2015) 03-0448-07 DOI: 10.13195/j.kzyjc.2013.1760 基于障碍Lyapunov 函数的输出有界全局收敛鲁棒控制 吴 春, 齐 蓉, 陈晓雷 (西北工业大学自动化学院，西安710072) 摘 要: 为了克服基于障碍Lyapunov 函数反演控制方法在输出约束控制中约束变量收敛区间小和要求模型精确已 知的缺陷, 提出一种输出有界且全局收敛的鲁棒控制策略. 将收敛区间扩展到全局, 并使输出保持在约