自动控制原理第二章系统的数学模型资料.ppt

* 经典控制理路研究的主要内容之一就是系统的输出和输入之间的关系，或者如何由已知的输入量求输出量，微分方程虽然可以表示出输出量和输入之间的关系，但其求解比较困难。以Laplace变换为基础所得出的传递函数则把控制系统的输入输出关系表示的简单明了。传递函数以系统本身的结构参数描述线性定常系统输入量与输出量之间的函数关系式。它是由系统本身所固有的内部参数所决定，与输入输出量或驱动函数无关。它不能表示系统的物理结构和物理特性，许多不同性质的物理系统，却有相同的传递函数，这正如同一微分方程可以描述许多不同结构的物理系统一样。 * * （2）试求四端无源网络的传递函数 * 解：由基尔霍夫定律可列出下列方程 对上述方程组进行拉普拉斯变换 * 为了求出总的传递函数，需要进行适当的等效变换。一个可能的变换过程如下： - - - - - ① - - ② * - - ③ - ④ 一. 信号流图 信号流图中的网络是由一些有向线段将一些节点连接起来组成。信号流图的基本性质如下 图示的方块图与之对应的信号流图的关系 方框图：多回路，相互交叉，简化过程复杂 2.5用梅森公式求系统的传递函数 节点表示系统的变量或信号 通常，节点是自左向右设置，每一个节点的信号是所有通过节点信号的代数和，而同一节点流向各支路的信号均用该节点的信号表示，任何节点都用空心圆圈 “ο”表示。 2) 支路相当于乘法器 信号流经支路时，流入支路的信号乘以支路的增益等于流出支路的信号， 3) 信号在支路上只能沿箭头方向单向传递。 4) 同一系统，节点变量可以任意设置，信号流图不唯一，但最终的传递函数是唯一的。 2.5用梅森公式求系统的传递函数 一、信号流图中的相关名词术语 源节点(输入点)： 只有信号输出的支路，而没有信号输入的支路的节点，它一般代表系统的输入变量，亦称输入节点。 阱节点(输出点)： 只有信号输入的支路，而没有信号输出的支路的节点，它一般代表系统的输出变量。 混合点： 既有输入支路又有输出支路的节点。 通路： 沿箭头的方向穿过各条支路的路径称为通路。 2.5用梅森公式求系统的传递函数 前向通路： 信号从输入节点到输出节点传递时，每个节点只通过一次的 通路，称为前向通路。 前向通路上总的增益等于各支路增益之乘积。 回路： 起点和终点相同的节点，信号通过每一节点最多一次的闭合通路称为回路。 不接触回路： 回路之间没有共同的节点的回路。 2.5用梅森公式求系统的传递函数 二. MASON公式 式中 ?(s) ? 系统总的传递函数 ? 第k条前向通道的传递函数 n ? 从输入节点到输出节点的前向通道总和 2.5 信号流图及MASON公式 ? ? 信号流图或方块图特征式 ? 所有不同回路的传递函数之和。 ? 每两个互不接触回路的传递函数乘积之和。 ? 每三个互不接触回路的传递函数乘积之和。 ? 特征式的余子式，它等于信号流图中除去 与第k条前向通路相接触的回路，在余下的信号流图中，再求?就是 。 2.5 信号流图及MASON公式 例 利用信号流图和MASON公式求图示的系统的传递函数。 2.5 信号流图及MASON公式 解 先将方框图化为信号流图，根据MASON公式可得系统的传递函数为 2.5 信号流图及MASON公式 系统的传递函数为： 系统的特征式的余子式： 2.5 信号流图及MASON公式 * 信号流图的绘制 [信号流图的绘制]： ⒈ 根据结构图 例1 已知结构图如下，可在结构图上标出节点，如上图所示。然后画出信号流图如下图所示。 * ⒉ 按微分方程拉氏变换后的代数方程所表示的变量间数学关系绘制。如前例所对应的代数方程为 按方程可绘制信号流图 2.5 信号流图及MASON公式 * [解]：先在结构图上标出节点，再根据逻辑关系画出信号流图如下： 例 绘出两级串联RC电路的信号流图并用Mason公式计算总传递函数。 - - - 2.5 信号流图及MASON公式 * 图中，有一个前向通道； 有三个回路； 有两个互不接触回路； （因为三个回路都与前向通道接触。） 总传输为： 梅逊公式||例3 * 讨论：信号流图中，a点和b点之间的传输为1，是否可以将该两点合并。使得将两个不接触回路变为接触回路？如果可以的话，总传输将不一样。 不能合并。因为a、b两点的信号值不一样。 上图中，u i和ue，I1和I，a和b可以合并。为什么？ * * 求如图所示信号流图的总增益 例 * ( d ) 2 x 3 x 32 23 1 a a L = ( e ) 2 x 4