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宝山壁画 宝山壁画是引人注目的昂贵文物。此壁画发现于阿鲁科尔沁旗东沙布乡境内。1994年列为“全国十大考古新发现”之一。宝山壁画中最引人注目的是《杨贵妃教鹦鹉图》。该画高0.7米、宽2.3米，用于笔重彩绘制，最突出的表现了 晚唐风格。唐代擅长绘贵妇仕女的大师周昉绘制了《杨贵妃教鹦鹉图》，不仅享誉中原，而且还影响全国各地。发现于阿旗宝山古墓里的这幅画，就是契丹人聘请中原画家按照周氏风格绘制的， 技法深得周氏画风的真传。在唐人真迹稀如星风的今天，能够从中完整了解唐代人物画的杰出成就，堪称美术史研究的辛事。这幅壁画现今保存在阿鲁科尔沁旗博物馆，历经千年，恍如新绘，是该馆的镇馆之宝。 欢迎大家观看！ * ?2011 School of Mechanical Engineering, Southeast University, 025 机械工程中的自动控制 Automatic Control in Mechanical Engineering Lecture 4 许飞云 Email: fyxu@ 对象数学模型的建立与分析 控制器设计——控制的核心 执行器设计 测量器设计 自动控制系统 自动控制原理 自动控制工程 控制器、执行器、测量器选型 安装、（现场）调试 自动控制的研究内容 自动控制技术的发展 自动控制技术的发展 PID控制 —— 简而优秀 模糊控制 —— 其实我很清楚 最优控制 —— 没有更好只有最好 自适应控制—— 以变制变 鲁棒控制 —— 以静制动 预测控制 —— 未卜先知 故障诊断 —— 神医妙手 人工智能 —— 智慧之巅 专家系统 —— 身边的专家 推理控制 —— 经验的作用 非线性控制系统 集散控制系统（DCS） …… 一级倒立摆视频 两级倒立摆视频 自动控制技术的发展 第二讲 典型自动控制元件 概述 电磁控制元件 液压控制元件 气动控制元件 其他控制元件 概述 控 制 元 件 电磁式 液压式 气压式 其他 电动机 电磁铁及其他 油缸 液压马达 液压阀 气缸 气压马达 气压阀 与材料有关 交/直流伺服电动机 步进电动机 其他电动机 双金属片 形状记忆合金 压电元件 电磁控制元件 控制电机 具有执行、检测和解算的功能 动力电机的主要任务是能量的转换 控制电机的主要任务是转换和传递控制信号 交流/直流伺服电机 交流/直流测速电机 步进电机 自整角机 旋转变压器 无刷直流电动机 步进电动机等 包括： 电磁控制元件 直流伺服电机工作原理： N S + - n a b c d A B F F 励磁绕组 控制绕组 杯形转子 内定子 交流伺服电动机结构图 电磁控制元件 步进电机工作原理： 电磁控制元件 电磁控制元件 电磁控制元件 电磁铁等其他电磁控制元件 （a）拍合式 δ1 + - u 衔铁 （c）旋转式 + - u Me 衔铁 （b）吸入式 衔铁 线圈 δ1 电磁控制元件 液压控制元件 液压控制元件 液压控制元件 液压控制元件 液压控制元件 液压控制元件 液压控制元件 液压控制元件 气动控制元件 双气孔加压式换向阀 其他控制元件 超声波电动机(Ultrasonic Motor，简称USM) 利用压电材料的逆压电效应(即电致伸缩效应)，把电能转换为弹性体的超声振动，并通过摩擦传动的方式转换成运动体的回转或直线运动。这种新型电机一般工作于20kHz以上的频率，故称为超声波电动机。 超声波电动机的不同命名：如振动电动机(Vibration Motor)、压电电动机(Piezoelectric Motor)、表面波电动机(Surface Wave Motor)、压电超声波电动机(Piezoelectric Ultrasonic Motor)、超声波压电驱动器/执行器(Ultrasonic piezoelectric actuator)等等。 其他控制元件 超声波电动机 其他控制元件 压电式喷油器 * *