机械振动基础-单自由度系统-1！.ppt

振动力学;第一章 单自由度系统的振动;建立系统振动运动方程：找出力与运动量之间微分关系;1）质块-弹簧系统（最简单的振动模型） ;情况1： 以初始位置为基准， 情况2：以静平衡位置为基准;例1-1 （利用动量矩平衡） 如图，抗弯刚度无穷大的直杆，两端有两个集中质量。;拉格朗日方程法： 对单自由度系统，拉格朗日方程为： 对于具有定常约束系统，上式进一步简化为： 对于具有定常约束保守系统，进一步简化为： 或对具有定常约束保守系统利用机械能守恒，也可导出运动微分方程 ;例1-2： 如图：光滑水平面上质量弹簧系统。 解：系统的动能和势能分别为： 系统的广义力为： 代入到拉格朗日方程得： ;例1-3： 如图所示：圆弧形滑道上，有一均质圆柱体作纯滚动。建立其运动方程。 解：因为纯滚动，所以振动 系统为单自由度系统，以圆柱 中心绕轨道中心转过的 角度 为自由度。 圆柱质心速度： 圆柱纯滚动角速度： 系统动能为： ;系统的势能为： ① 机械能守恒方法：因为系统为定常约束保守系统，机械能守恒，故有： 即： 此方程是非线性的。对圆柱微幅运动， ，方程可近似线性化为： ;② 拉格朗日方法;§1.2 无阻尼单自由度系统的自由振动;§1.2.1 特征解;由方程（1.2.1）可知：其解具有下列形式： 代入方程得： 振动位移不恒为零，有 其解为特征根： 式中： （弧度/秒） ;系统的解为： 其中，系数 由系统的初始条件： 确定。 把解改写为振幅相位形式： 其中： 分别为振幅和初相位。;§1.2.2 初始扰动引起的自由振动;此式可表达为振幅相位形式： 其中，振幅： 初相位： ;§1.2.3 简谐振动及其特征;简谐振动的重要特征： 简谐振动是一种周期振动 周期振动满足条件： 即每经过固定时间间隔，振动将重复原来的过程。最小正常数 -振动周期。 ; 由频率公式 可以看出： 1）质量不变下，刚度越大或刚度不变下，质量越小。其振动的频率越大，振动的周期越短。振动的恢复力越大，物体越容易回到静平衡位置。 2）反之，情况恰好相反。 ;(a)图: 简谐振动时间域内变化特征 周期:两个波峰或波谷间的水平距离T称为周期. 它也是振动一次需要的时间; 频率:周期的倒数为频率.表示振动的快慢程度,即在1秒之内振动的次数. 振幅:波峰或波谷的高度. 初相角:初始时刻OR矢量与x轴之间的夹角.;简谐运动的位移、速度和加速度之间的关系： 速度和加速度可分别表达为： 速度和加速度也是简谐函数，并与位移具有相同频率； 在相位上，速度超前位移90?，加速度超前位移180°。 加速度始终与位移反向： 速度和加速度的幅值分别是振幅的;;静平衡位置;振动方向相同的简谐振动合成： 运用三角函数公式容易证明： 两个同频率简谐振动的合成结果仍然为简谐振动，且频率不变。 两个不同频率的简谐振动合成结果一般为周期运动，特殊情况下为非周期振动（频率比为无理数）。 ; 两个频率十分接近的简谐振动合成后会产生周期性的拍振。(振幅按着两个振动频率的差频简谐变化);振动方向相互垂直的简谐振动合成 利用解析几何知识可以证明：同频率两个简谐振动在同一平面内沿相互垂直方向合成后的运动轨迹一般为椭圆。 若频率不同，合成后的运动轨迹则较为复杂。 当频率间存在一定的比例关系时，合成后的运动轨迹呈现出稳定有规律的图像。 ——这些图形-李沙育图 ;设两个简谐振动为;;;§1.2.4 弹簧和阻尼器的串联与并联;显然，弹簧并联后，等效弹簧刚度加强，即： n个弹簧并联： 弹簧串联： 两个弹簧串联：弹性力相等。 ;联立得： 显然，弹簧串联，等效弹簧刚度减弱，即： n个弹簧串联： 弹簧的串联、并联，不能按表面形式划分，要根据力学特性的分析来判断。;例2-4: 一卷扬机通过钢丝绳,绕过定滑轮吊起一重物. 已知: 重物重 吨, 钢丝绳的弹簧刚度 下降速度： 求: 卷扬机突然刹车,钢丝绳上端突然停止时, 钢丝绳的最大张力. 解: 重物匀速下降时, 钢丝绳中的张力: 当钢丝绳上端突然停止, 重物 由于惯性继续往下运动,开始在 静平衡位置上下自由振动.;固有频率为: 初始条件为: 振幅: 由于振动引起钢丝绳中的最大张力为: 钢丝绳中最大张力为: ;讨论： 显然，振动增加了钢丝绳中的张力。 当钢丝绳的刚度k和运动速度 比较大时，最大动张力会很大，可能导致钢丝绳的损坏； 因此，运行中应避免这种情况发生。由于最大动张力