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电力拖动自动控制系统 广东石油化工学院自动化 王涛 2.2 稳态调速性能指标和直流调速系统的机械特性 生产对调速系统转速控制的要求： （1）调速： 在一定的最高转速和最低转速范围内，分档地（有级） 或平滑地（无级）调节转速； （2）稳速： 以一定的精度在所需转速上稳定运行，在各种干扰下不 允许有过大的转速波动，以确保产品质量； （3）加、减速： 频繁起动、制动的设备要求加速、减速尽量快，以提高 生产率；不宜经受剧烈速度变化的机械则要求起动、制动尽 量平稳。 稳态调速指标：调速范围 静差率 1.调速范围 最高转速nmax和最低转速nmin之比称为调速范围D 2.静差率 当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定 值所对应的转速降落与理想空载转速n0之比，称为静差率s， 静差率与机械特性硬度的关系： 与机械特性的关系—— 机械特性越硬，静差率越小，转 速的稳定度越高。 与机械特性的区别—— 同样硬度的特性，理想空载转速 越低时，静差率越大，转速的相对 稳定度越差。 注：调速系统的静差率指标应以 最低速时所能达到的数值为准。 3. 调速范围、静差率和额定速降之间的关系 设：电机额定转速nN为最高转速，转速降落为?nN，则按照 上面分析的结果，该系统的静差率应该是最低速时的静差 率，即 调速范围为 结论： 一个调速系统的调速范围，是指在最低速时还能满足所需 静差率的转速可调范围。 解 要求30%时，调速范围为 若要求20%，则调速范围只有 若调速范围达到10，则静差率只能是 2.2.2 直流调速系统的机械特性 开环调速系统各环节的稳态关系： 电力电子变换器 Ud0=KsUc 直流电动机 整理的开环调速系统的机械特性（电动机固有机械特性）： 例题2-2 某龙门刨床工作台拖动采用直流电动机，其额定 数据如下：60kW、220V、305A、1000r/min，采用V-M系统， 主电路总电阻R=0.18Ω，电动机电动势系数 Ce=0.2V.min/r。如果要求调速范围 D = 20，静差率5%，采 用开环调速能否满足？若要满足这个要求，系统的额定速降 最多能有多少？ 解 当电流连续时，V-M系统的额定速降为 开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率为 这已大大超过了5%的要求，更不必谈调到最低速了。 如果要求D = 20，s ≤ 5%，则由式（1-29）可知 由上例可以看出，开环调速系统的额定速降是275r/min， 而生产工艺的要求却只有2.63r/min，相差几乎百倍！ 由此可见，开环调速已不能满足要求，需采用反馈控制的 闭环调速系统来解决这个问题。 * * 2.2.1 转速控制的要求和稳态调速性能指标 0 TeN Te n0a n0b a b ? nNa ? nNb n O 图2-14 不同转速下的静差率 例如：在1000r/min时降落10r/min，只占1%； 在100r/min时同样降落10r/min，就占10%； 如果在只有10r/min时，再降落10r/min，就占100%，这 时电动机已经停止转动，转速全部降落完了。 注：调速范围和静差率这两项指标并不是彼此孤立的，必须同时提才有意义。调速系统的静差率指标应以最低速时所能达到的数值为准。 于是，最低转速为 将上面的式代入 nmin，得 可见，如果对静差率要求越严，即要求 s 值越小时，系 统能够允许的调速范围也越小。 例题1-1 某直流调速系统电动机额定转速为 nN=1430r/min，额定速降?nN = 115r/min，当要求静差率 30%时，允许多大的调速范围？如果要求静差率20%，则调 速范围是多少？如果希望调速范围达到10，所能满足的静 差率是多少？ 开环系统的机械特性用于确定稳态性能指标。 假设条件： 1）忽略各种非线性因素，假定系统中各环节输入-输出关 系为线性； 2）忽略控制电源和电位器的内阻。