第九章刚体的平面运动(Y)详解.ppt

已知：在图示结构中,已知曲柄O1A的角速度?。 求：滑块C的速度.图中O1A r, O2B BC l . aB A B C D 45o （2）取B为基点分析C点的加速度 将C点的加速度向BC方向投影得： 负值表明实际方向与假设方向相反。 aB w 已知：图示瞬时滑块A以速度 vA 沿水平直槽向左运动, 并 通过连杆AB 带动轮B 沿园弧轨道作无滑动的滚动. 轮B的半径为r ,园弧轨道的半径为R ,滑块A离园弧 轨道中心O 的距离为l . 求：该瞬时连杆AB的角速度及轮B边缘上M1和M2点的速度. r R O B l A vA M1 M2 r R O B l A vA M1 M2 解：轮B和杆AB作平面运动,C为轮B的瞬心. C vB 杆AB作瞬时平动. ?AB 0 vA vB vM1 vM2 vM1 2 vB 2 vA ?B ? ? ? O1 O2 A B C ? （2）加速度分析 采用基点法分析B点的加速度。 基点：A； 动点：B 大小未知，方向已知 B点作水平直线运动 大小未知， 方向已知 将加速度矢向AB 投影 考虑轮B ，轮B作纯滚动，它的角加速度可根据角加速度定义： 求轮D、E 点的加速度，以B点为基点， 已知：半径为R 的圆轮在直线轨道上作纯滚动。 求：圆轮的角速度和角加速度。 O ?O A B C ? ? r a b R vA vB vC E ?C 解：（1）对机构进行速度分析 AB杆作瞬时平动 由速度投影定理得 必须求出BC杆的角速度 圆轮瞬心在E 点 O ?O A B C ? ? r a b R vA vB vC ?C E P BC杆的速度瞬心为P ?BC （2）圆轮的角加速度分析 O ?O A B C ? ? r a b R 取A点为基点，B点为动点 aA aA aB 加速度矢向BA 轴投影得 取B点为基点，C点为动点 O ?O A B C ? ? r a b R aA aB 向CB 轴投影得： aB aC ?C 求：B点的速度和加速度。 已知：OA r，AB 2r， OA杆的角速度?O ，角加速度 解：对机构进行运动分析 AB 杆的瞬心为O 点 OA杆作转动： O1B杆作转动： 2 对机构进行加速度分析 取A点为基点 OA杆作转动： O1B杆作转动： AB杆作平面运动： B点的加速度矢向BA 轴投影得： 已知：如图所示，轮O 在水平面上滚动而不滑动，轮心以匀速 运动。轮缘上固连销钉B ，此销钉在摇杆 O1A 的槽内滑动，并带动摇杆绕O1 轴转动。轮的半径 R 0.5m ，在图示位置时，AO1 是轮的切线，摇杆与水平 面间的交角为 。 求：摇杆在该瞬时的角速度和角加速度。 解：1、速度分析 ——点的合成运动 动点—— 以O轮上的销钉B 为动点 动系——固结在摇杆O1A上 销钉B 的绝对运动—— O轮在水平面上只滚不滑。 平面运动 —— 速度瞬心在C点 牵连运动 —— O1A杆绕O1 点的转动。 牵连点 —— O1A杆上的B点，绕O1 点的圆周运动。 相对运动——点B 沿摇杆的直线运动 2、加速度分析 销钉B 的绝对运动—— O轮在水平面上只滚不滑。 平面运动——速度瞬心在C点 求B点的加速度——基点法 基点：O ； 动点：B 向垂直于O1A方向投影 已知：导槽滑块机构曲柄OA r , 以匀角速度?转动, 连杆AB 的中点C处连接一滑块， C可沿导槽O1D滑动, AB l，图 示瞬时O，A，O1三点在同一水平线上, OA?AB, ? 300 。 求：该瞬时O1D的角速度。 解：OA, O1D均作定轴转动, AB作平面运动 AB杆在图示位置, 作瞬时平动 用点的合成运动方法建立O1D杆与AB杆上滑块C之间的关系 动点: AB杆上C 或滑块C , 动系: O1D杆, 定系: 地球 绝对运动：曲线运动， ，方向? 相对运动：直线运动， ，方向// O1D 牵连运动：定轴转动， ，方向? O1D 这是一个需要联合应用点的合成运动和刚体平面运动 理论求解的综合性问题。 已知：导槽滑块机构，图示瞬时, 杆AB速度　 ，杆CD 的速度 ，AB与AE的夹角为? ，且AC l 。 求：导槽AE的角速度。 解：这是一个需要联合应用点的合成运动和刚体平面运 动理论求解的综合性问题。 （1）应用刚体平面运动方法确定AE杆上C点之间速度关系 杆AB作平动： （2）应用点的合成运动方法 动点：取CD杆上的滑块C； 动系：固结于AE杆上； 定系：固结于地球上； 相对运动——滑块C沿AE作直线运动。 绝对运动——滑块C沿垂直线作直线运动。 牵连运动——AE杆作平面运动。 牵连点—— AE杆上与滑块C重合的点。 （　　） 作速度矢量