实验二控制系统的瞬态响应及其稳定性分析.docVIP

实验报告 课程名称：_______控制理论实验_______指导老师：___________成绩：__________________ 实验名称：___控制系统的瞬态响应及其稳定性分析__实验类型：___同组学生姓名：_______ 一、实验目的 1．学习瞬态性能指标的测试方法； 2．记录不同开环增益时二阶系统的阶跃响应曲线，并测出超调量σP%、峰值时间tp和调节时间ts； 3．了解闭环控制系统的稳定和不稳定现象，并加深理解线性系统的稳定性与其结构和参量有关，而与外作用无关的性质。 二、实验原理 对二阶系统加入阶跃信号时，其响应将随着系统参数变化而变化。其特性由阻尼比ξ、无阻尼自然频率ωn来描述。当两个参数变化时，将引起系统的调节时间、超调量、振荡次数的变化。二阶系统方框图如图4-2-1 图4-2-1 二阶系统方框图 其闭环传递函数的标准形式为 无阻尼自然频率 阻尼比 本实验中为0.2s ，为0.5s． 因此 这就是说K值的变化，就可以得到不同ξ值的阶跃响应曲线。 三阶系统的框图如图4-2-2所示。其开环传递函数为 若取=0.2s =0.5s 改变惯性时间常数T2和开环增益K，可以得到不同的阶跃响应。若调节K 值大小，可改变系统的稳定性。如在实验中，取=0.2s =0.1s =0.5s 4-2-2三阶系统方框图 则得系统的特征方程 用劳斯判据求出系统临界稳定的开环