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* 第4章 时域分析法 4.1.2.2 二阶系统性能分析 一、二阶系统的数学模型 二、二阶系统的单位阶跃响应 三、二阶系统的性能指标 二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。 二阶系统的典型结构: ω2n _ R(s) C(s) S(S+2 ωn) ξ — 阻尼比 — 无阻尼自然振荡频率 n2 ω n2 ω n ζ S2+2 S+ ω Ф(s)= C(s) R(s) = ζ ω n 一、二阶系统的数学模型 4.1.2.2 二阶系统性能分析 n2 ω n2 ω n ζ S2+2 S+ ω = = S2 +RS/L+1/LC 1/LC G(s)= LCS2 +RCS+1 1 = Uc(s) Ur(s) 例如：RLC电路的传递函数为 得： 二阶系统的参数与标准式的参数之间有着对应的关系。求出标准形式的动态性能指标与其参数间的关系，便可求得任何二阶系统的动态性能指标。 n ω ζ 2 =R/L n2 = 1/LC ω ω n =1/ LC ζ= R C 2 L 4.1.2.2 二阶系统性能分析 ζ值不同，特征根不同，单位阶跃响应的形式就不相同。 ω n2 ω n ζ (S2+2 S+ ω n2 )S C(s)=Ф(s)R(s)= ω n ω ζ S2+2 S+ n2 = 0 ω n ω ζ S1.2 = - ± n 2 -1 ζ 二、二阶系统的单位阶跃响应 4.1.2.2 二阶系统性能分析 二阶系统的特征方程: 其两个根（闭环极点）为： 1.闭环极点的分布 （1） （欠阻尼）有一对共轭复根 位于s平面的左半平面 （2） （临界阻尼）， ，两相等实根 位于s平面的左半平面 s1 s2 【S】 s1 s2 【S】 4.1.2.2 二阶系统性能分析 （3） （过阻尼）， ，两不等实根 （4） （无阻尼）， ，一对纯虚根 （5） （负阻尼）， 位于s平面的右半平面，不稳定 s1 s2 【S】 s2 s1 【S】 t c(t) s2 s1 【S】 4.1.2.2 二阶系统性能分析 上述四种情况分别称为二阶无阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼系统。其阻尼系数、特征根、极点分布和单位阶跃响应如下表所示： 单位阶跃响应 极点位置 特征根 阻尼系数 单调上升 两个互异负实根 单调上升 一对负实重根 衰减振荡 一对共轭复根(左半平面） 等幅周期振荡 一对共轭虚根 4.1.2.2 二阶系统性能分析 1. ζ 1 过阻尼 两个不相等的负实数根 拉氏反变换 ω n ω ζ S1.2 = - ± n 2 -1 ζ A1 = S S-S1 + + A2 A3 S-S2 C(s)= S(S-S1)(S-S2) ω n c(t)=A1+A2es1t+A3es2t 系统输出随时间单调上升，无振荡和超调，输出响应最终趋于稳态值1。 4.1.2.2 二阶系统性能分析 过阻尼系统单位阶跃响应曲线 设|s1|〈|s2| 则T1=-1∕s1 ts = 3T1 ts = 4T1 (±5%) (±2%) 4.1.2.2 二阶系统性能分析 2.ζ =1 临界阻尼 输出响应: 两个相等的负实数根 S1.2 =- n ω C(s)= ω n2 ω n (S+ )2 S 1 = S 1 - ω n ω n (S+ )2 ω n S+ - n ω c(t) =1- e n ω - t (1+ t) 输出响应无振荡和超调。ζ=1时系统的响应速度 比 ζ 1 时快。 4.1.2.2 二阶系统性能分析 临界阻尼系统单位阶跃响应曲线 c(t) t 0 1 ζ=1 4.1.2.2 二阶系统性能分析 3. 0 ζ 1 欠阻尼 ω n ω ζ S1.2 = - ± n 2 -1 ζ 两个复数根 令： ωd 1-ζ2 ωn = — 阻尼振荡频率 ω n jω ζ S1.2 = - ± d 则： 单位阶跃 响应： ω n2 ω n ζ (S2+2 S+ ω n2 )S C(s)= ω n2 ω n ζ (S+ S +ω d2 )2 = ? 1 ω n ζ (S+ S +ω d2 )2 = + 1 n ζ -(S+ ω ) ω n ζ (S+ S +ω d2 )2 = 1 n ζ S+ ω ω n ζ (S+ +ω d2 )2 - n