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主要内容 1.平面四杆机构的基本型式及演变 2.平面四杆机构主要特性 3.平面四杆机构的设计 本章重点:平面四杆机构主要特性和设计 本章难点:平面四杆机构的设计 升降台 雷达天线 自行车手闸 实现远距离传动或控制 运动轨迹多样性 面接触，承受冲击力 平面连杆机构 优点 承受载荷大，便于润滑 制造比较简单，容易得到较高的制造精度 实现多种运动规律和轨迹要求 缺点： 低副中存在间隙，会引起运动误差 连杆机构的设计比较复杂 难以精确实现较复杂的运动规律 铰链四杆机构有整转副的条件 最短杆与最长杆长度之和?其余两杆长度之和 整转副是由最短杆与其邻边组成的 整转副处于机架上才能存在曲柄 最短杆与最长杆长度之和其余两杆长度之和 该机构中不存在整转副 不论取哪个构件做机架都只能得到双摇杆机构 例题：判断下列机构为何种四杆机构 曲柄摇杆机构的特性 1．急回特性和行程速比系数 （二）机构出现最小传动角的位置 最小传动角位置 （1）死点位置 死点:从动件的传动角为零g=0,机构顶死 M=F*L 死点的利用 飞机起落架机构 折叠家具机构 利用构件惯性 定义：铰链四杆机构中的两连架杆均为曲柄 双曲柄机构运动不确定位置消除 定义：若铰链四杆机构中的两连架杆均为摇杆 双摇杆机构（例1） 双摇杆机构（例2） 双摇杆机构（例3） 等腰梯形机构 实例: 汽车前轮转向机构 一、铰链四杆机构的类型 曲柄摇杆机构 双曲柄 双摇杆 二、铰链四杆机构有整转副的条件 最短杆与最长杆长度之和?其余两杆长度之和 整转副是由最短杆与其邻边组成的 三、基本概念 作业 P86 题5-7 题5-9 曲柄摇杆机构（摇杆为主动件）的死点 AB与BC共线时 或者 机构有死点存在 D A §5-1.3 曲柄摇杆机构 （2） 死点位置的应用 夹具 §5-1.3 曲柄摇杆机构 ?=00 §5-1.3 曲柄摇杆机构 （3） 避免死点位置的危害 §5-1.3 曲柄摇杆机构 缝纫机踏板机构 2 1 4 3 摇杆主动 3 1 2 4 运动变换：转动? 转动，通常二转速不相等 §5-1.4 双曲柄机构 双曲柄机构 §5-1.4 双曲柄机构 结构特点：二曲柄等速 结构特点：二曲柄转向相反 §5-1.4 双曲柄机构-平行四边形机构 反向 同向 运动不确定 §5-1.4 双曲柄机构-平行四边形机构 加虚约束的平行四边形机构 §5-1.4 双曲柄机构-平行四边形机构 利用多套机构错 位排列消除运动 不确定性 G G’ E F E’ F’ §5-1.4 双曲柄机构-平行四边形机构 运动变换：摆动? 摆动 §5-1.5 双摇杆机构 §5-1.5 双摇杆机构 §5-1.5 双摇杆机构 §5-1.5 双摇杆机构 小结 小结 * * * * §5 平面连杆机构 （1）连杆机构:由若干刚性构件用低副联接而成的机构 连杆机构又称为低副机构 平面连杆机构概述 平面连杆机构概述 （2）连杆机构可分为 空间连杆机构和 平面连杆机构 空间连杆机构 平面连杆机构 飞机起落架 平面连杆机构概述 平面连杆机构概述 平面连杆机构概述 平面连杆机构概述 平面连杆机构概述 平面连杆机构概述 平面连杆机构概述 连架杆 机架 连架杆 连杆 能绕其轴线转360o的连架杆。 仅能绕其轴线作往复摆动的连架杆。 曲柄 摇杆 连架杆 铰链四杆机构：全部采用转动副联接的平面四杆机构 §5-1 铰链四杆机构的基本型式和特征 不存在整转副 存在整转副A，B 整转副：两构件能相对转动360°的转动副 (0~360°) (0~360°) (360°) (360°) 1 2 3 4 A B C D 曲柄摇杆机构 整周转动副 §5-1.1 铰链四杆机构有整转副的条件 （1）＋（2） l1?l4 （1）＋（3） （2）＋（3） l1?l3 l1?l2 Δ任意两边之和必大于（等于）第三边 Δ任意两边之差必小于（等于）第三边 取最短杆的对边为机架 机架上没有整转副 双摇杆机构 (0~360°) (0~360°) (360°) (360°) 1 2 3 4 A B D C (0~360°) (0~360°) (360°) 1 2 3 4 A B C D (360°) (0~360°) (0~360°) (360°) (360°) 1 2 3 4 A B C D 取最短杆的邻边为机架 机架上只有1个整转副 曲柄摇杆机构 取最短杆为机架 机架上有2个整转副 双曲柄机构 §5-1.1 铰链四杆机构有整转副的条件 该机构中不存在整转副 不论取哪个构件做机架都只能得到双摇杆机构 若将70变为80？ 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 曲柄摇杆机构 双摇杆机构 （按连架杆类型） 一曲一摇 二曲 二摇 §5-1.2 铰链四杆机构的基本类型