简易旋转倒立摆及其控制装置.docVIP

2013年全国大学生电子设计竞赛【组】 摘要 本题要求设计一个简易旋转倒立摆及控制系统，其中角度传感器、步进电机和单片机890C521是系统核心部件。系统接收角度传感器反馈的信号，通过PCF8591将接收的信号转换成数字信号，将数值送入单片机中进行计算，可得出摆杆的位置，进而单片机控制步进电机,对摆杆进行控制,达到所要的旋转或者倒立的控制目标。 关键词：简易旋转倒立摆 步进电机 单片机 角度传感器 目录 1 设计任务及要求 6 1.1 设计任务 6 1.2 基本要求 6 2主控制器件的论证与选择 7 2.1控制器选用 7 2.2控制系统方案选择 7 2.3角度的获取模块论证与选择 7 2.4步进电机及其驱动模块的选择 8 2.5 AD/DA的选择 8 3 系统的硬件设计 8 3.1总体电路框图 8 图3-1 系统框图 9 3.2系统电路与程序设计 10 3.2.1 STC89C52单片机最小系统 10 3.2.2 PCF8591模块图如图3-2。 11 3.3.3 模块芯片TB6560AHQ原理图如图3-3。 11 3.3.4 供电电源 12 4系统软件总体设计框图 14 5 测试方案与测试结果 14 6 总结 16 参考文献 17 附录 18 简易旋转倒立摆及控制装置(C题) 【组】 图 旋转倒立摆结构示意图基本要求 的论证与选择方案一：方案二：方案三： 2.3角度的获取模块论证与选择 方案一：方案：光电编码器是一种角度（角速度）检测装置，它将输入给轴的角度量，利用光电转换原理转换成相应的电脉冲具有体积小，精度高，工作可靠,接口数字化等优点。方案： 综合以上三种方案微调电位器 2.4步进电机及其驱动模块的选择 2.5 AD/DA的选择 方案一：采用ADC0832 ADC0832为8位分辨率A/D转换芯片，其最高分辨可达256级，可以适应一般的模拟量转换要求。其内部电源输入与参考电压的复用，使得芯片的模拟电压输入在0~5V之间。芯片转换时间仅为32μS，据有双数据输出可作为数据校验，以减少数据误差，转换速度慢且稳定性能较差，而且占用I/O口多。 方案二： 采用PCF8591 PCF8591具有I2C总线结构的多通道8bits的逐次逼近型ADC和一个内置8bits单通道ADC，功能多，速度超快，功耗低，单电源供电，串行输入输出，节约I/O口资源，并能在一个处理系统中外接多个PCF8591，能进行更多更强的处理。 综上，从各方面考虑，我们选择方案二。 3 系统的硬件设计 3.1总体电路框图 为了使系统能够实现各种复杂的控制功能，本设计采用一种功能强大的、高速低功耗性价比高的单片机STC89C52完成对其他部分控制。本设计采用SV01A103AEA01R00 旋转角度传感器 图3-1 系统框图  3.2系统电路与程序设计 3.2.1 STC89C52单片机最小系统 最小系统包括复位、按键 、显示和电源部分，而下载模块用单片机最小系统直接下载，减少了系统的浪费，而且防止连续的拔插单片机。STC89C52单片机最小系统如图3-4所示。 图3-4 最小系统 3.2.2 PCF8591模块图如图3-2。 图3-2 PCF8591模块图 3.3.3 模块芯片TB6560AHQ原理图如图3-3。 图3-3 模块芯片TB6560AHQ原理图 3.3.4 供电电源 由于需要驱动57步进电机，防止失步，其需要的功率较大，我们采用现有的直流稳压电源直接供电，电源模块的示意图如图3-5。为了达到较好的工作效果，我们选用兆信RXD-302-Ⅱ双路电源供电，具有很好的可靠性和灵活性，电压电流均可调，而且还在带一个5V电压输出端。 图3-5 电源电路 4系统软件总体设计框图 如图4-1所示。 图4-1 总体程序框图 5 测试方案与测试结果6 总结 经过四天三夜的辛勤努力，此次基于单片机为控制核心的简易旋转倒立摆的系统设计终于完成。通过合理的系统构建和软件编程，本系统也未能够完成题目的要求，实现摆杆的旋转及倒立，实际测试表明，所设计系统的稳定性有待改进。但由于时间紧，任务重，系统还有一些功能未能实现，比如摆杆在受到干扰后，能够及时恢复倒立状态。若经过改进，相信性能还会有进一步的提升。本次竞赛极大的锻炼了我们各方面的能力，虽然我们遇到了很多困难和障碍，但总体上成功与挫折交替，困难与希望并存，我们将继续努力争取更大的进步。