第七章李氏稳定性.pptVIP

进而，设于初始时刻t0，系统受到干扰，状态由 x0 变成 x0+y0 从这一初始状态出发的运动，即初值问题 的解，称为被扰运动。类比于平衡状态的稳定性（李氏稳定、一致稳定、渐近稳定等等），我们也可以相应地定义相对于给定运动的稳定性（李氏稳定、一致稳定、渐近稳定等等）。 定义 对于任意的?＞0，都存在?(t0,?)?0，使得当‖x(t0) –f(t0) ‖＜ ?(t0, ?)时有 ‖x(t, t0, x0) – f(t, t0, x0) ‖＜ ? ?t≥ t0 成立。则称系统关于给定运动 x=f(t, t0, x0) 是（李雅普诺夫意义下）稳定的。 但需要指出，关于给定运动的稳定性可以变换成关于零解的稳定性问题，故上述定义事实上是不必要的。 为此，考虑变换y=x–f，则扰动方程定义为： 则显然 这说明，通过上述变换可以将给定运动（或称为未被扰运动）的稳定性问题化为(7-3)的零解稳定性问题。也就是说，今后讨论运动的稳定性时，可先列出其扰动方程，然后讨论扰动方程(7-3)零解的稳定性就可以了，而没有必要再给出运动稳定性的其它定义。 三、线性系统稳定性的特点 （7-4）式比一般的方程（7-1）式的结构要简单，因此它在稳定性方面有更多的简单特性。 定理7-1 对于方程(7-4) 所表示的线性系统，若有一个运动稳定，则其所有运动稳定。 因此，对线性系统而言，今后可笼统地说“系统是稳定的” ，而一般的非线性系统并不具备这一特性。 (7-4) 考虑 其对应的齐次方程为： 证明： 1) 设(7-4)的一个运动x1(t)是稳定的，即对任给 的?＞0 ，使得对满足(7-4)的任一运动x(t)，只要‖x(t0) – x1(t0) ‖＜ ?(t0, ?)，就有 ‖x(t)– x1(t) ‖＜ ? ， ?t≥ t0 (A-1) 成立。但 则上式（扰动方程）等价于@p38 现在，设y1(t)为(7-4)的另一个运动，y(t)为(7-4)的任一运动，则当‖y(t0)?y1(t0) ‖＜ ?(t0, ?)，必有 ‖ y(t0)?y1(t0) ‖＜ ? ， ?t≥ t0 成立。这里， ? 只要选择得与(A-1)式相同就可以了。事实上，与前面的分析一样，考虑 比较式（A-2) @p36和（A-3) ，它们显然有相同的形式，故上述结论成立。 证完。 结 论 从上面的分析可以看出，讨论线性系统 在任意输入 u 作用下任一实际运动的稳定性，等价于讨论其所对应的齐次方程 关于零解的稳定性且 (B.1)具有什么性质的稳定性等价于(B.2)具有同一种性质的稳定性。 例：讨论如下系统的稳定性： 根据上面的分析，只需要讨论所对应的齐次方程的零解稳定性即可。齐次方程渐近稳定，故原系统渐近稳定。 此外，注意到在这个例子中，系统的响应是无界的。这是由于输入信号是无界的。这和系统的稳定性不是同一个概念。 t 未被扰运动 被扰运动 四、线性系统的稳定性判据 由于线性动态方程的稳定性等价于其对应的齐次方程的零解的稳定性，故这里只讨论齐次方程 对于（7-5）零解的稳定性问题。由于A(t)不是常量矩阵，因此一般不能用特征值来讨论系统运动的性质，而应该用与系统运动关系密切的状态转移矩阵?Φ(t,t0) 。 例7-2 齐次方程如下 A的特征值为 ?1， ?1。 当t??时，只要 x2(0)?0 ，就有‖x(t)‖趋于无穷，故零解不稳定。因此，简单地由特征值来判断将导致错误的结论。 定理7-2 设A(t)是连续（或分段连续）的函数矩阵，则有以下充分必要条件成立： （7-5)渐近稳定 （（7-5））稳定?存在某常数N(t0)，使得对于任意的t0和t≥ t0有 ‖?Φ(t,t0) ‖≤ N(t0) （7-6） （7-5）一致稳定? 1)中的N(t0)与 t0 无关。 （7-5）一致渐近稳定?存在N、C 0，使得对于任意的t0和t≥ t0有 李氏稳定等价于状态转移矩阵范数的有界性； 一致稳定等价于状态转移矩阵范数的一致有界性； 渐近稳定等价于状态转移矩阵范数趋向于零； 一致渐近稳定等价于状态转移矩阵按指数规律稳定。 结论：对线性系统 讨论： 1）定理7-2所给出的线性系统的重要性质，完全是由 2）线性系统的稳定性具有全局性质。 定义：系统 的零解称为是全局（一致）渐近稳定的，若其零解是（一致）渐近稳定的且无论初始扰动多大，均