精密机械设计基础第五章平面连杆机构资料.ppt

第五章 平面连杆机构 第一节 概述 　　 第二节 铰链四杆机构的基本型式及其演化 第三节 平面四杆机构曲柄存在的条件和几个基本概念 第四节 平面四杆机构的设计　 第一节　　　概述 1、平面连杆机构（图5- 1） ： 若干刚性构件用低副（回转副、移动副）联接而成的一种机构 2、平面连杆机构的特点: （1）优点：结构简单、易于制造、接触面大、压强小而磨损小等 （2）缺点：因低副间隙大、位置误差大、构件数目多时误差大机构中 3、分类 （1）四杆机构 （2）多杆机构 第二节　铰链四杆机构的基本型式及其演化 一、基本型式（图5-2） （一）铰链四杆机构：所有运动副均为转动副的平面四杆机构 （二）组成：机架、连架杆、连杆 （三）基本形式（按两连架杆运动形式分） 1、曲柄摇杆机构 2、双曲柄机构 3、双摇杆机构 1、曲柄摇杆机构(图5-2a) （1）曲柄：能作整周回转运动连架杆 （2）摇杆：只能在一定角度范围内摆动连架杆 （3）连杆：作一般平面运动 当曲柄为原动件，摇杆为从动件时，可将曲柄的连续转动转变成摇杆的往复摆动。（图5－3） 以摇杆为原动件的，往复摆动，转换成从动件曲柄的整周转动。（图5－4） 2、双曲柄机构（图5- 2b） 两连架杆均为可作整转运动 如相对两杆平行相等，则为平行四边形机构，是一种特殊的双曲柄机构。如图5－5所示机车车轮的联动机构 3、双摇杆机构（图5－2c） 两连架杆l、3均为摇杆，仅能在有限的范围内往复摆动，则此种铰链四杆机构称为双摇杆机构。（图5- 6） 二、铰链四杆机构的演化 几种不同型式的四杆机构： （一）曲柄滑块机构 （二）导杆机构 （三）含有两个移动副的四杆机构 （一）曲柄滑块机构 1、四杆机构演化成曲柄滑快过程 2、称为对心曲柄滑块机构（图5－7b）： 滑块移动的导路中心线通过曲柄回转中心 3、偏置曲柄滑块机构（图5－7c）： 导路中心线不通过曲柄回转中心A时，称为e为偏距 （二）导杆机构（图5－8） 1、导杆机构：把曲柄滑块机构的曲柄1为机架，杆4为导杆，滑块3在导杆4上滑动，并随连架杆2一起转动的机构 2、类型： 转动导杆机构（图5－8a） 摆动导杆机构（图5－8b） （三）含有两个移动副的四杆机构 图5-7b曲柄滑块机构中，若再将其中转动副C或B演化为移动副，则可得含两个移动副的四杆机构。 图 5－9a为转动副 C演化为移动副的过程，此机构又称正弦机构。 若将图5－7b所示曲柄滑块机构中的转动副B演化为移动副，图5-10a所示的正切机构。 构件1仅能在一定角度范围内摆动，并有关系 s＝ atan φ（a为摆杆摆动中心至推杆导路中心的距离）。 第三节平面四杆机构曲柄存在的条件和几个基本概念 一、曲柄存在的条件 知：图5-11所示的四杆机构ABCD中，设a、b、c、d分别代表各杆的长度，杆AB为曲柄，杆CD为摇杆，则各杆的长度应保证曲柄在转动中能顺利通过与机架AD共线的两个位置AB1、 AB2 曲柄存在的条件为： 1）曲柄是最短杆。 2）最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆长度之和。 在铰链四杆机构中，最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆长度之和时，若以最短杆为机架，则构成双曲柄机构（图5－12a）； 若以最短杆相对的杆为机架，则构成双摇杆机构（图5－12b）； 若以最短杆任一相邻杆为机架，则构成曲柄摇杆机构（图5－12C）。 如果铰链四杆机构中的最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆长度之和时，则机构中不管以哪个杆件为机架，只能构成双摇杆机构。 二、压力角与传动角 1、压力角（图5-13 ）： 主动件AB通过连杆BC传递力给从动件CD上，C点的力F将沿着BC方向。C点的速度是垂直于 CD，则力 F与Vc之间的夹角α称为压力角。 2、传动角： 连杆与从动件（摇杆）轴线之间所夹锐角称为传动角。 由图可知，r＝90－α，α角愈小，r角愈大，传动效率愈高。 机构在运转过程中，传动角r是变化的。 三、行程速度变化系数 图5－14所示的摆动导杆机构，曲柄AB等速回转，当曲柄由AB’位置这时针转过 φ1角到达AB位置时，摆动导杆由B/C摆过 角至BC，所需时间为t1，当曲柄继续转过 ψ角回到AB’位置，导杆就由HC摆回至B / C的位置，所需时间为t2 　　φ1=180+θ 　φ2=180-θ 因　φ