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调节时间 ts 超调量 ?% 稳态误差 ess 静态位置误差系数 Kp 静态速度误差系数 Kv 静态加速度误差系数 Ka 1. 时域指标 一、系统性能指标要求 2. 频域指标: 闭环频域指标 峰值 Mr 峰值频率 ?r 频带 ?b 开环频域指标 截止频率(穿越频率) ?c 相稳定裕度 ? 模稳定裕度 Lh 3. 各项指标的关系 三项基本要求：稳定性、快速性、准确性 闭环频域指标与开环指标 频域指标与时域指标 4. 系统带宽的选择 好的系统既能精确地跟踪输入信号，又能抑制噪声信号。在控制系统实际运行中，输入信号一般是低频信号，噪声信号一般是高频信号。因此，合理选择系统带宽是非常重要的。 常用校正方式 按照系统中校正装置的连接方式，可分为四种： 串联校正、反馈校正、前馈校正、复合校正。 按照相位校正方式，可分为三种： 超前校正、滞后校正、滞后-超前校正。 在校正装置中，常采用比例(P)、微分(D)、积分(I)、比例微分(PD)、比例积分(PI)、比例积分微分(PID)等基本的控制规律。 1. 比例(P)控制 传递函数 二、线性系统基本控制规律 （1）增大比例系数Kp可减少稳态误差，提高稳态精度。 （2）增加Kp可降低系统惯性，改善系统的快速性。 （3）提高Kp往往会降低系统的相对稳定性，甚至会造成系统的不稳定。 2. 比例?微分(PD)控制 传递函数 具有超前校正作用，能给出控制系统提前开始制动的信号，反应偏差信号的变化速率(变化趋势)，增加系统的稳定性，提高快速性。 其缺点是系统抗高频干扰能力差。 作用：主要用于在保证控制系统稳定的基础上提高系统的型别，从而提高系统的稳态精度。 3.比例积分(PI)控制 作用：具有PD和PI双重作用，能较全面提高系统的控制性能。PID控制器除了提高系统型别之外，还提供了两个负实零点，从而较PI控制器在提高系统的动态性能方面有更大的优越性。因此，在工业控制设计中，PID控制器得到了非常广泛的应用。 4.比例?积分?微分(PID)控制 三、常用校正装置及特性 无源校正装置： 1. 相位超前校正网络 2. 相位滞后校正网络 3. 相位滞后-超前校正网络 有源校正装置： 使用运算放大器与无源网络构成有源 校正装置 CIEE, CAU * * 总体目标要求 概念明确 思路清楚 方法得当 期望学有所用，学以致用 CIEE, CAU * * CIEE, CAU * * ①专业的培养目标 ——明确学习目的 培养具有创新意识和创新能力、综合素质高、适应能力强的，能够从事与电气工程有关的系统运行、自动控制、电力电子技术、信息处理、试验分析、研制开发、经济管理以及电子与计算机技术应用等领域工作的宽口径“复合型”高级工程技术人才。 CIEE, CAU * * 工程技术人员（包括其他技术家）和科学家的职责不同。 科学家的任务是如何认识，因而可以选择自己感兴趣的研究课题； 工程师的任务是如何实现，所以必须解决面临的实际问题。工程问题受到多方面因素的制约，工程师必须在多种可能方案中做出选择，谋求最可靠、最经济、最实用的解决方法。 工程技术人员的任务 ——将来我们做什么 CIEE, CAU * * ②对工程技术人才的要求 ——合格人才是什么样的 一个工程师接受任务的时候总会问自己这样的问题： 会不会做——是否在科学技术上掌握了必须的知识和技能，能够解决工程上的难题。 可不可以做——是否在政策法规和社会公德允许的条件下的工程。 该不该做——是否拥有了良好的生态可行性和工程持续性，并且能在人、才、物和时空约束条件下经济合理地完成任务。 如何去做——拿出切实可行的解决方案。 CIEE, CAU * * ③如何学习才能成为人才 第一境界： 总结知识的能力 自我学习的能力 综合知识的能力 第二境界： 发现问题的能力 解决问题的能力 第三境界： 创造思维的能力 CIEE, CAU * * Thanks ! * * * * * * 课间休息 * * * * CIEE, CAU * * 三、二阶系统性能分析要点： 主要由ζ决定。 综合考虑系统的平稳性和快速性，一般取ζ = 0.707为最佳。 即ζ太小或太大,快速性均变差. 1）平稳性： ζ↑→ σ% ↓→平稳性越好,ζ= 0时, 系统等幅振荡,不能稳定工作.ζ一定时 ω n↑→ ω d↑, 系统平稳性变差. 2）快速性： 由ζ和 决定。 ω n ω n 一定时,若ζ较小,则ζ↓ → ts ↑, 当ζ 0.707之后又有ζ↑ → ts ↑, 3）准确性： ζ的增加和ωn的减小虽