ABB机器人操作培训资料.doc

目 录 1 培 训 手 册 介 绍 ---------------------------------------------2 2 系 统 安 全 与 环 境 保 护 ---------------------------------------------3 3 机 器 人 综 述 ---------------------------------------------5 4 机 器 人 示 教 --------------------------------------------12 5 机 器 人 启 动 --------------------------------------------25 6 自 动 生 产 --------------------------------------------27 7 编 程 与 测 试 --------------------------------------------32 8 输 入 输 出 信 号 --------------------------------------------50 9 系 统 备 份 与 冷 启 动 --------------------------------------------52 10 文 件 管 理 --------------------------------------------54 在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。上海 A B B 工程有限 公司不对此承担责任。 对文件中可能出现的错误，上海 A B B 工程有限公司不对此承担责任。 对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错 误 , 上海 A B B 工程有限公司无论如何不对此承担责任。 没有上海 A B B 工程有限公司书面允许，此文件的任何部分不得拷印或 复制，并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目的。否则将追究 其法律责任。 文件中如有不详尽处，参阅 User Guide 、 Product Manual 、 RAPID Reference Manual 。 上海 A B B 工程有限公司 ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd.  第 一 章 培 训 手 册 介 绍 ? 本手册主要介绍了 A B B 机器人的基本操作与运行。 ? 为了理解本手册内容,不 要求具有任何机器人现场操作经 验。 ? 本手册共分为十章，各章节分 别描述一个特别的工作任务 和实现的方法。 ? 各章节之间有一定联系。因此 应该按他们在书中的顺序阅 读。 ? 借助本手册学习操作机器人是 我们的目的，但是仅仅阅读 此手册也应该能帮助你理解机 器人的基本的操作。 ? 本手册依照机器人标准的安装 编写，实际操作根据系统的 配置会有差异。 ? 本手册仅仅描述实现通常的工 作作业的某一种方法，如果 你是经验丰富的用户，可能会有其他的方法。 ? 其他的方法和更详细的 信息请阅读下列机器人手册 ( 英语 版 ) 。《使用指南 U s e r ’ s G u i d e 》与《产品手册 P r o d u c t M a n u a l 》。  第 二 章 系 统 安 全 及 环 境 保 护 2.1 系统安全： 由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器 人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器 人工作范围都可能导致严重的伤害，只有经过培训认证的 人员才可以 进入该区域。 2.1.1 以下的安全守则必须遵守： ? 万一发生火灾，请使用 二氧化碳灭火器。 ? 急停开关 ( E - S t o p ) 不允许被短接。 ? 机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运 动所及的区域。 ? 在任何情况下，不要使用机器 人原始启动盘，用复制 盘。 ? 机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。 ? 机器人在发生意外或运行不正 常等情况下，均可使用 E - S t o p 键，停止运行。 ? 因为机器人在自动状态下，即 使运行速度非常低，其 动量仍很大，所以在进 行编程、测试及维修等工作 时，必须将机器人置于手动模式。 ? 气路系统中的压力可达 0 . 6 M P ，任何相关检修都要 切 断气源。 ? 在 手 动 模 式 下 调 试 机 器 人 ， 如 果 不 需 要 移 动 机 器 人 时，必须及时释放使能器 ( E n a b l e D e v i c e ) 。 ? 调试人员进入机器人工作区域时，必须