无线传感网定位技术教案.ppt

4.APIT算法(3) APIT定位具体步骤： （1）收集信息：未知节点收集邻近信标节点的信息，如位置、标识号、接收到的信号强度等，邻居节点之间交换各自接收到的信标节点的倍息； （2）APIT测试：测试未知节点是否在不同的信标节点组合成的三角形内部； （3）计算重叠区域：统计包含未知节点的三角形，计算所有三角形的重叠区域； （4）计算未知节点位置：计算重叠区域的质心位置，作为未知节点的位置。 在无线信号传播模式不规则和传感器节点随机部署的情况下，APIT算法的定位精度高，性能稳定，但APIT测试对网络的连通性提出了较高的要求。相对于计算简单的质心定位算法，APIT算法精度高，对信标节点的分布要求低。 返回 总结 基于距离的定位机制是通过测量相邻节点间的实际距离或方位来计算未知节点的值。通常采用测距、定位和修正等步骤。 基于距离的定位分为基于ToA、TDoA、AoA以及RSSI的定位等。 基于距离的定位机制通过实际测量节点间的距离或角度，通常定位精度相对较高，但对节点的硬件也提出了很高的要求，定位过程中消耗的能量相对多。 距离无关的定位机制无需实际测量节点间的绝对距离或方位就能够计算未知节点的位置，目前主要有质心算法、DV-Hop算法、APIT算法等。 距离无关的定位机制无需测量节点间的绝对距离或方位，对节点硬件的要求较低，使得节点成本更适合于大规模的传感网。 距离无关的定位机制定位