码垛机器人控制器系统软件的设计和的研究_5.pdfVIP

第五章 机器人控制器系统平台的实现 对于开放式结构的机器人控制系统，应尽可能建立一个开放的、标准的、经济 的、可靠的软硬件平台。本课题基于开放式结构的控制器硬件平台，采用嵌入式实 时操作系统VxWorks 作为系统软件开发平台，为系统软件的实现奠定了基础。 5.1 控制器硬件平台的实现 5.1.1 基于开放式结构的控制器硬件平台 开放式结构的机器人控制系统硬件平台应满足：硬件系统基于标准总线结构， 具有可伸缩性；硬件系统成本低，可模块化，便于添加或更换各种板卡、传感器、 特殊计算机等。 工业计算机具有良好的开放性、安全性和可联网性，具备标准的总线结构，标 准接口，配合通用的实时多任务操作系统，可以方便地开发结构开放化、功能模块 化的机器人控制器。采用通用工控机作为机器人控制器的主控计算机的优点有： (1) 具有良好的扩展性和开放性：工控机带有 PCI ，ISA，PC/104 等标准总线， 用户可选择适当的硬件板卡就可以组成各种控制系统。 (2) 用户基础广泛：工控机是工业用户使用最多的计算机，一般开发人员便可 使用通用的编程语言搭建控制系统，使用相对较简便。 (3) 成本低：工控机硬件技术成熟、可靠性高、生产批量大、价格便宜。 (4) 具备良好的通讯功能：利用成熟的通讯技术很容易实现机器人系统与其它 计算机系统或自动化设备的通讯。 本课题采用通用工控机作为硬件开发平台，使用通用的编程语言和厂家提供的 开发工具，搭建了机器人控制系统。 5.1.2 码垛机器人控制系统的硬件构成 控制器主要完成人机界面的处理、与周边设备信号的交互以及机器人本体的运 动控制。机器人控制系统的核心为一台工控机，主要负责完成坐标变换、插补运算、 第 41 页 轨迹生成，以及对外部传感器信号处理和周边设备的控制。示教盒采用威盛的 PX 系列嵌入式主板作为硬件开发板，负责人机界面以及交互，通过 RS-232 串行通讯 接口与工控机相连。 驱动器 1 伺服电机 1 电源开关 卡 板 制 控 动 运 驱动器 2 伺服电机 2 驱动器 3 伺服电机 3 电源模块 机 算 计 制 控 业 工 驱动器 4 手爪 伺服电机 4 体 本 人 器 机 冷却风扇 示教盘 卡 板 出 输 入 输 卡 口 接 离 隔 内部检测 面板 图 5-1码垛机器人控制系统的硬件构成 Fig.5-1 Hardwares of the palletizing robot control system 硬件主要由工控主机、运动控制卡、I/O 控制卡、手持触摸式操作控制盘、控制 柜及电源控制电路等组成。 （1）工控机：将选用高性能工控计算机主板。具有ISA, PCI, IDE, 串口，网口 等计算机总线和接口。它主要承担运动控制、I/O 逻辑控制、故障诊断等。 （2 ）运动控制卡：本课题组自行开发的4 轴码垛机器人运动控制卡，它是机器 人位置控制和速度控制的核心。 （3 ）I/O 控制卡：选用高性能输入输出板卡，并配以标准电气特性的接线端子。 其主要完成吸盘、箱包抓持器的控制与检测，以及与周边设备的联络和控制。 （4 ）手持触摸式操作控制盘(示教盒) ：码垛机器人主要的人机接口，它由触摸 屏、嵌入式控制板、手/ 自动选择开关、紧急停止按钮、启动按钮等组成 ，通过 RS232 与控制器相连。它提供不同的人机界面，通过触摸屏可进行相关参数的设置和编程。