多自由度并联减振平台的设计.毕业设计.中国矿业大学.doc

中 国 矿 业 大 学 本科生毕业论文 姓 名： 学 号： 学 院： 机电工程学院 专 业： 机械设计 设计题目： 专 题： 指导教师： 职 称： 2014年6月 徐州 中国矿业大学毕业论文指导教师评阅书 指导教师评语（①基础理论及基本技能的掌握；②独立解决实际问题的能力；③研究内容的理论依据和技术方法；④取得的主要成果及创新点；⑤工作态度及工作量；⑥总体评价及建议成绩；⑦存在问题；⑧是否同意答辩等）： 成 绩： 指导教师签字： 年 月 日 中国矿业大学毕业论文评阅教师评阅书 评阅教师评语（①选题的意义；②基础理论及基本技能的掌握；③综合运用所学知识解决实际问题的能力；④工作量的大小；⑤取得的主要成果及创新点；⑥写作的规范程度；⑦总体评价及建议成绩；⑧存在问题；⑨是否同意答辩等）： 成 绩： 评阅教师签字： 年 月 日中国矿业大学毕业论文答辩及综合成绩 答 辩 情 况 提 出 问 题 回 答 问 题 正 确 基本 正确 有一般性错误 有原则性错误 没有 回答 答辩委员会评语及建议成绩： 答辩委员会主任签字： 年 月 日 学院领导小组综合评定成绩： 学院领导小组负责人： 年 月 日 摘要 多维振动问题普遍存在于机械、航空航天、车载、仪器仪表等各个工程领域。严重影响了相关设备的性能和使用寿命。到目前为止。还没有切实有效的多维减振理论和技术解决这一工程难题。因此,对多维减振及其控制技术展开研究具有重大的理论意义和应用价值。 本文设计了3一PRRP(4R)三平移并联机构作为多维减振装置的主体机构，对该并联机构进行了运动学和动力学分析。对其位置正反解、速度、加速度进行求解,分析了该机构的工作运动空间及其工作空间内的奇异性，并且在整个工作空间内无奇异位置，机构的Jacobian矩阵与垂直方向位移无关，适合作为车辆座椅等场合的三维减振平台使用。同时设计了一种双向电磁作动器，根据控制线圈电流大小和方向的变化，可以实现双向控制作动力的输出。 本文将并联机构与主动减振技术相结合,引入到多维减振领域中来，结构简单紧凑,控制效果良好，为多维减振控制领域提供了一个新的方向，具有广泛的理论意义和实用价值。 关键词:并联机构、多维减振、电磁作动器、主动控制 Abstract The multi-dimensional oscillation problems in mechanical, aerospace, automotive, instrumentation and other various engineering fields. Seriously affect the performance and service life of equipment. So far. No effective multi-dimensional damping theory and technology to solve this problem. Therefore, to study the multidimensional vibration and its control technology has important theoretical significance and application value. In this paper, the design of a 3- PRRP (4R) three translation parallel mechanism is used as main body multi-dimensional damping device of the parallel mech