模拟量PID温度控制系统设计(人机界面)详解.pptVIP

模拟量（温度）PID控制系统 举例： 1. 控制任务 一恒压供水水箱，通过变频器驱动的水泵供水，维持水位在满水位的70%。过程变量PVn为水箱的水位（由水位检测计提供），设定值为70%，PID输出控制变频器，即控制水箱注水调速电机的转速。要求开机后，先手动控制电机，水位上升到70%时，转换到PID自动调节。 PLC程序设计 调用初始化程序初始化相关PID参数等 为了加热均匀，考虑使用循环水泵 开始后即每隔一定时间（TS采样时间，采样时间间隔采用定时器实现加中断实现）。在中断处理程序中调用PID指令。现场温度从AIW0输入，范围4-20mA对应0-100摄氏度；PID计算后的输出经过转换后，从AQW0输出4-20mA电流调整固态加热器的加热功率，从而调整水温 也可使用指令向导进行PID设计 触摸屏界面设计 能随时输入设定温度 能实时显示当前温度 有启动和停止按钮（可以考虑使用触摸屏设置运行标志位，通过运行标志位调用PID运算，停止时输出0） 考虑实时修改TS、TI、TD和KC 模拟量（温度）PID控制系统设计 * 一. 闭环控制系统组成 一般来说，一个闭环控制系统主要有以下基本元件或装置组成： （1）被控对象 自动控制系统需要进行控制的机器、设备或生产过程。 （2）被控变量 被控对象内要求实现自动控制的物理量。 （3）检测元件 对系统输出量进行测量的装置。 （4）比较元件 对系统的输出量和输入量（给定值）进行比较，给出偏差信号。 （5）控制器 将偏差信号进行控制运算的部件，产生控制信号操纵执行元件改善系统性能。是闭环控制系统的核心。 （6）放大元件 对微弱偏差信号或控制器的输出信号进行放大，使之可输出足够的功率。 （7）执行元件 根据控制器的输出，改变被控变量的大小，使被控制的输出量与给定的输入量一致。 典型闭环控制系统的基本组成如下图。 控制器 输入量 （给定值） 放大器 执行器 被控对象 检测装置 扰动 输出量 1.1 S7-200 PLC的PID 回路控制指令 二. 闭环控制系统性能指标 一般说来，对闭环控制系统性能指标的基本要求可以归纳为三个字：稳、准、快。 稳：是指系统的稳定性。即系统从一种平衡状态到新的平衡状态时，具有较小的超调和振荡性；稳定性是系统重新恢复平衡状态的能力。任何一个能够正常工作的控制系统，首先必须是稳定的。 准：是指系统的准确性，是对系统稳态（静态）性能的要求。对一个稳定的系统而言，过渡过程结束后，系统输出量的实际值与期望值之差称为稳态误差，它是衡量系统控制精度的重要指标。稳态误差越小，表示系统的准确性越好，控制精度越高。 快：是指系统反应的快速性，是对系统动态性能（过渡过程性能）的要求。快速指系统运动到新的平衡状态所需要的调节时间较短。动态性能是衡量系统质量高低的重要指标。 同一个系统，上述三项性能指标之间往往是相互制约的。比如提高过渡过程的快速性，可能会引起系统强烈振荡；改善了平稳性，控制过程又可能很迟缓，甚至使最终精度也很差。 1.1 S7-200 PLC的PID 回路控制指令 闭环控制系统动态性能指标 t O c（t） tr tp ts 0.05或0.02 Cmax σ 1.1 S7-200 PLC的PID 回路控制指令 三. PID算法 在工程实际中，应用最为广泛的控制器控制规律为比例控制、积分控制、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID是比例（Proportional）+积分（Integral）+微分（Derivative）首字母的缩写，PID控制是自动控制系统中技术最成熟、应用最广泛的控制方式。 PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。 1.1 S7-200 PLC的PID 回路控制指令 1.1 S7-200 PLC的PID 回路控制指令 三、PID控制算法 运行PID控制指令，S7-200将根据参数表中的输入测量值、控制设定值及PID参数，进行PID运算，求得输出控制值。S7-200的PID控制由PID控制回路参数表设定。 该表中有9个参数，全部为32位的实数，占用36个字节。 典型的PID算法包括三项：比例项、积分项和微分项。即：输出=比例项+积分项+微分项。计算机在周期性地采样并离散化后进行PID运算，算法如下： Mn=Kc*（SPn-PVn）+Kc*（Ts/Ti）*（SPn-PVn）+ Mx + Kc*（Td/Ts）*（PVn-1-PVn） 其中各参数的含义如下表中描述。 1.1 S7-200 PLC的PID 回路控制指令 三、PID控制