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2.工作原理 三相绕组直流供电，由电子换向器轮流供电，以产生旋转磁场。 5.4 力矩电动机（自学） 5.4 直线电动机 直线电动机是一种直接将电能转换为直线运动的伺服驱动元件。 直线电动机由旋转电动机演变而来。 旋转电动机：1—定子 2—转子 直线电动机：3— 初级 4—次级 结构 直线电动机初级、次级应为长短不同。 短初级 1—初级 2—次级 长初级 3—初级 4—次级 工作原理 特点 1.使用直线电动机驱动直线运动机构不需要中间传动机构 2.响应快速 3.散热性好 4.装配灵活性大 * 第五章 控制电动机 5.1 步进电动机 5.2 直流伺服电动机 5.3 交流伺服电动机 5.4 力矩电动机 5.5 直线电动机 5.1 步进电动机  是一种将电脉冲信号转换成机械位移的机电执行元件。 步进电动机的分类： 工作原理 反应式 永磁式 混合式 输出转 矩大小 快速 功率 励磁相数 二、三、四、五、六、八相等 角位移 输入脉冲个数 运行速度 输入脉冲频率 定子绕组电流变化和频率的关系 转子：由转子铁心、转轴等组成。转子铁心是由硅钢片或软磁材料叠压而成的齿形铁心。 转子齿的个数称为齿数，用Z表示。 二、步进电动机的工作原理 给某相绕组通电前，转子在转子齿偏离定子齿一个角度的位置。 绕组通电后，由于励磁磁通力图沿磁阻最小路径通过，因此对转子产生电磁吸力，迫使转子齿转动，当转子转到与定子齿对齐位置时，因转子只受径向力而无切线力，故转矩为零，转子被锁定在这个位置上。 错齿是促使步进电机旋转的根本原因。 工作原理 结论： 通电顺序为A—B--Ｃ--Ａ时，转子按顺时针方向一步一步转动。 LIN\T11-2.SWF 工作原理 结论： 通电顺序改为A－Ｃ－Ｂ－Ａ，时，转子按逆时针方向一步一步转动。 改变通电顺序即改变转子旋转方向。 三、步进电动机的通电方式 1. 单相通电方式（单3拍） 正转：A－B－Ｃ－Ａ 反转：A－Ｃ－Ｂ－Ａ 2. 单、双相工作方式（6拍） 正转：A-AB-B-BC-C-CA-A 反转：A-CA-C-BC-B-AB-A 3. 双相工作方式（双3拍） 正转：AB-BC-CA-AB 反转：AC-CA-BC-AC 所有步进电动机都有三种通电方式。以三相电动机为例 四、步进电动机的步距角与转速 步距角：由一个通电状态改变到下一个通电状态时，电动机转子所转过的角度。 ?＝360?/ZKm 其中：Z－转子齿数 m－定子绕组相数 K－通电系数 K=1、2 1.步距角 由此可见，步进电动机的转子齿数Z和定子相数m愈多，步距角愈小，控制越精确。 如：二相步进电动机的Z=100，单拍运行时，其步距角 若按单、双通电方式运行时，步距角 当定子控制绕组按着一定顺序不断地轮流通电时，步进电动机就持续不断地旋转，转速n（r/min）与输入脉冲的频率f (Hz) 的关系。 2. 速度 五、步距角的细分 单相或双相通电时，称为整步运行；整步又称自然步。 单、双相通电时，称为半步运行。 整步或半步运行时，因单步增量都比较大，而运行振动直接与步增量有关。 细分的目的就是将自然步进行细分，得到微步距，以得到较好的运行性能。 不细分时 A相绕组通电：转子停在A-A位置 A、B相绕组通电：转子停在位置Ⅰ，转角300 B相绕组通电：转子停在B-B位置 ，转角300 细分时： A相绕组额定电流：转子停在A-A位置 A相绕组额定电流、B相绕组1/2额定电流：转子停在位置Ⅱ，转角150 A相绕组额定电流、B相绕组额定电流时：转子停在位置Ⅰ ，转角150 A相绕组1/2额定电流、B相绕组额定电流：转子停在位置Ⅲ ，转角150 B相绕组额定电流：转子停在位置B-B，转角150 这就是4细分，即一步分成4步。目前常用细分系数有2、4、8、16、32、64 六、步进电动机的主要特性 1. 矩角特性 矩角特性指电磁转矩与偏转角的关系 2. 启动惯频特性