理论力学-第9章-高教版.ppt

? 结论与讨论 返回 第9章 动量矩定理及其应用 ? 结论与讨论 ? 几个需要注意的关系 ? 与碰撞有关的问题 ? 刚体定轴转动微分方程与 平面运动微分方程 ? 刚体平面运动微分方程 ? 刚体定轴转动微分方程与 平面运动微分方程 ? 刚体平面运动微分方程 本节将质心运动定理和相对质心动量矩定理应用于刚体平面运动动力学分析。所用方法与所得的结果不仅对刚体平面运动动力学，而且对现代多刚体系统动力学都有重要意义。 刚体平面运动微分方程 运动学中，确定作平面运动刚体的位置，可由基点的位置与刚体绕基点转动的转角确定。 取质心C为基点，其坐标为xC、yC，设D为刚体上任意一点，CD与x轴的夹角为j , 则刚体的位置可由xC、yC和j 确定。 xC yC ? 刚体定轴转动微分方程与 平面运动微分方程 ? 刚体平面运动微分方程 刚体平面运动微分方程 将刚体的运动分解为随质心的平移和绕质心的转动两部分。当刚体具有质量对称面、且质量对称面平行于运动平面时，则在固连于质心的平移参考系中，刚体对质心的动量矩为 其中JC为刚体对通过质心C且与运动平面垂直的轴的转动惯量，?为角速度。 xC yC ? 刚体定轴转动微分方程与 平面运